第四部分 串行接口UART和Console
详细参考:http://dev.ardupilot.com/wiki/learning-ardupilot-uarts-and-the-console/
UART很重要,用于调试输出,数传、GPS模块等。
1、5个UART
目前共定义了5个UART,他们的用途分别是:
- uartA – 串行终端,通常是Micro USB接口,运行MAVLink协议。
- uartB – GPS1模块。
- uartC – 主数传接口,也就是Pixhawk telem1接口。
- uartD – 次数传接口,也就是telem2接口。
- uartE – GPS2模块。
有些UART具备双重角色,比如通过修改SERIAL2_PROTOCOL参数,可以将uartD的Mavlink telemetry数传更改为Frsky telemetry数传(中国江苏产数传)。
测试 libraries/AP_HAL/examples/UART_test目录下的 example sketch,分别对5个UART都输出hello 消息。使用USB转串口工具,可以测试。
2、调试终端Debug console
作为5个UART的补充,有些平台额外的还有一个debug console调试终端。你可以通过检查HAL_OS_POSIX_IO宏定义来判断,诸如:
#if HAL_OS_POSIX_IO
::printf("hello console\n");
#endif
如果定义了HAL_OS_POSIX_IO,可以试着查看AP_HAL/AP_HAL_Boards.h代码。
3、UART函数
每个UART都一系列基本操作函数,主要有:
1. printf – formatted print
2. printf_P – formatted print with progmem string (saves memory on AVR boards)
3. println – print and line feed
4. write – write a bunch of bytes
5. read – read some bytes
6. available – check if any bytes are waiting
7. txspace – check how much outgoing buffer space is available
8. get_flow_control – check if the UART has flow control capabilities
可以到AP_HAL中查看他们的定义,并使用UART_TEST进行测试。
4、UART接口说明
众多UART接口,众多名称,他们的对应关系,我总结如下,如有问题,欢迎发邮件至30175224@qq.com 新浪@WalkAnt,欢迎指正。
代码定义 | PCB电路表述 | 飞控板接口 | Serial标号 | 说明 |
APM代码中的表述 | 电路板上的表述 | Pixhawk外壳上的标识 | 串口序号 |
|
uartA | Micro USB | USB | USB | 接USB,支持MAVLink协议 |
uartB | UART4 | GPS | Serial 3 | 接GPS模块,另CAN2接口 |
uartC | UART2 | Telem1 | Serial 1 | 接第1数传模块 |
uartD | UART3 | Telem2 | Serial 2 | 接第2数传模块 |
uartE | UART8 | SERIAL4/5 | Serial 4 | 一般接GPS2模块 |
/ | UART7 | SERIAL4/5 | Serial 5 | Debug Console用于程序调试 |
前面的文章:
Pixhawk源码笔记一:APM代码基本结构:http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v59r.html
Pixhawk源码笔记二:APM线程: http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v5br.html
经过对UART测试代码: libraries/AP_HAL/examples/UART_test)进行详细测试:
void loop(void)
{
// Micro USB口输出: Hello on UART uartA at 764.461 seconds
test_uart(hal.uartA, "uartA");
// GPS接口输出:Hello on UART uartB at 91.845 seconds
test_uart(hal.uartB, "uartB");
// 数传Telem1输出:Hello on UART uartC at 24.693 seconds
test_uart(hal.uartC, "uartC");
// 数传Telem2输出:Hello on UART uartD at 805.557 seconds
test_uart(hal.uartD, "uartD");
// SEIRAL 4口输出:Hello on UART uartE at 911.812 seconds
test_uart(hal.uartE, "uartE");
// also do a raw printf() on some platforms, which prints to the
// debug console
#if HAL_OS_POSIX_IO
// SEIRAL 5口输出: Hello on debug console at 976.857 seconds
::printf("Hello on debug console at %.3f seconds\n", hal.scheduler->millis()*0.001f);
#endif
hal.scheduler->delay(1000);
}
第五部分 学习RC Input and Output
参考:http://dev.ardupilot.com/wiki/learning-ardupilot-rc-input-output/
RC Input,也就是遥控输入,用于控制飞行方向、改变飞行模式、控制摄像头等外围装置。ArduPilot支持集中不同RC input(取决于具体的硬件飞控板):
1. PPMSum – on PX4, Pixhawk, Linux and APM2
2. SBUS – on PX4, Pixhawk and Linux
3. Spektrum/DSM – on PX4, Pixhawk and Linux
4. PWM – on APM1 and APM2
5. RC Override (MAVLink) – all boards
其中SBUS and Spektrum/DSM是串行协议,SBUS为100kbps反UART协议,Spektrum/DSM为115200bps UART协议。对于PX4,这些协议是通过硬件UARTs实现的,而有些Linux系统是通过软件UARTs实现的。(原文:Some boards implement these using hardware UARTs (such as on PX4) and some implement them as bit-banged software UARTs (on Linux).)
RC Output,是指飞控接受到RC输入后,再将其处理后,输出到伺服和电机(电调)上。RC Output默认50Hz PWM信号。对于ArduCopter多轴飞行器和直升机,输出频率为400Hz。
1、RCInput对象(AP_HAL)
RCInput 对象声明:
AP_HAL::RCInput* rcin;
相关例程: libraries/AP_HAL/examples/RCInput/RCInput.pde ,试着动动遥控器手柄,看看输出是否符合预期。
2、RCOutput对象(AP_HAL)
RCOutput对象声明:
AP_HAL::RCOutput* rcout;
不同的飞控,代码实现有所不同,可能包含了片上定时器、I2C、经由协处理器(PX4IO)输出等程序。
相关例程: libraries/AP_HAL/examples/RCOutput/RCOutput.pde 这段程序从1通道到14通道,控制电机从最小转速到最大转速逐级变化。
3、RC_Channel对象
hal.rcin和hal.rcout对象,为低层次调用。最常用的是使用更高级封装的RC_Channel 对象来实现RC input 和 output。它允许用户对参数进行配置,例如每个通道min/max/trim值,同时支持辅助AUX通道函数,还可对input output进行比例缩放处理等。
相关例程: libraries/RC_Channel/examples/RC_Channel/RC_Channel.pde例程教你如何setup、read、copy input to output。
4、RC_Channel奇怪的input/output 设置
看代码时,有些地方程序会让你感到奇怪,有一些是由于程序代码的不完善产生的,有一些则不是。
例如,很多变量作用在input和output上:
radio_out = (pwm_out * _reverse) + radio_trim;
上述代码中的radio_trim,是一个trim叠加,用来修正遥控器的值。
又例如,对于固定翼飞行器,roll(横滚)输入,成为了steer(转向 yaw)。对于ArduCopter中的多轴飞行器,在处于Drift模式(漂移模式)时,我们看到,pitch用于前飞,roll用于转向(而不是传统yaw用于转向)。以后,APM团队会将其纠正过来,将这两个概念分开。大家知道这么回事就OK了。
5、RC_Channel_aux 对象
另一个非常重要的类:RC_Channel_aux class,它是RC_Channel的子类。它有很多特点可供用户使用。这个会有一点比较难以理解,举个例子:
用户想要使用通道6(Channel 6)对航拍设备的横向稳定进行控制,那么他可以将FUNCTION设置为21,枚举变量类型为” k_rudder”(偏航,偏转,转向的意思)。如下:
AP_GROUPINFO("FUNCTION", 1, RC_Channel_aux, function, 21),
AP_GROUPEND
如果程序中调用此代码,RC_Channel_aux::set_servo_out(RC_Channel_aux::k_rudder, 4500);,那么所有FUNCTION设为21(k_rudder)的通道(channel)都将输出满偏(4500就是满偏最大值)。
在相应的update_aux_servo_function()代码中,
case RC_Channel_aux::k_rudder:
_aux_channels[i]->set_angle(4500);// 设置最大角度。
break;
注意这是一对多的设置。就我的理解,其实也就是我们常说的混控输出。比如在辅助通道6中,我们可以将其他通道设置为使用function = 21。那么其他使用了21的通道,将会被通道6混控。(这个很复杂,我也没太明白,对这个有更好理解的,请一定告诉我,相互学习:30175224@qq.com。当然如果日后我能有更好的理解,我会更新本博客。)
下图,RC_Channel共4个通道,RC_Channel_aux共10个通道。
第一组:1、2、3、4、5、6、7、8、10、11(共10通道)
第二组:9、12
第三组:13、14