2023年高教社杯全国大学生数学建模竞赛B题思路及实现

题目展示

  单波束测探是用声波在水中的传播特性来测量水体深度的技术。声波在均匀介质中作匀速直线传播，在不同界面上产生反射，利用这一原理，从测量船换能器垂直向海底发射声波信号，并记录从声波发射到信号接收的传播时间，通过声波在海水中的传播速度和传播时间计算出海水的深度，其工作原理如图1所示。由于单波束测深过程中采取单点连续的测量方法，因此，其测深数据分布的特点是，沿航迹的数据十分密集，而在测线间没有数据。

(只有一个波束打到海底)               (多个独立的波束达到海底) 图1 单波束测深的工作原理             图2 多波束测探的工作原理   多波束测深系统是在单波束测深的基础上发展起来的，该系统在与航迹垂直的平面内一次能发射出数十个乃至上百个波束，再由接收转换器接收由海底返回的声波，其工作原理如图 2 所示。多波束测深系统克服了单波束测深的缺点，在海底平坦的海域内，能够测量船测线为轴线且具有一定宽度的全覆盖水深条带（图3）。

图 3 条带、测线及重叠区域          图 4 覆盖宽度、测线间距和重复率之间的关系

  多波束测深条带的覆盖宽度$W$随换能器开角 $\theta$和水深 $D$ 的变化而变化。若测线相互平行且海底地形平坦，则相邻条带之间的重叠率定义为$\eta =1-\frac{d}{w}$，其中$d$为相邻两条测线的间距，$W$为条带的覆盖宽度（图4）。若$\eta <0$，则表示漏测。为保证测量的便利性和数据的完整性，相邻条带之间应有10%~20%的重叠率。
  但真实海底地形起伏变化大，若采用海区平均水深设计测线间隔，虽然条带之间的平均重叠率可以满足要求，但在水深较浅处会出现漏测的情况（图5），影响测量质量；若采用海区最浅处水深设计测线间隔，虽然最浅处的重叠率可以满足要求，但在水深较深处会出现重叠过多的情况（图6），数据冗余量大，影响测量效率。

图 5 平均测线间隔              图 6 最深处测线间隔

问题 1与测线方向垂直的平面和海底坡面的交线构成一条与水平面夹角为$\alpha$的斜线（图7），称$\alpha$为坡度。请建立多波束测深的覆盖宽度及相邻条带之间重叠率的数学模型。

  若多波束换能器的开角为$120^{。}$，坡度为$1.5^{。}$，海域中心点处的海水深度为70m，利用上述模型计算表1中所列位置的指标值，将结果以表1的格式放在正文中，同时保存到result.xlsx文件中。

表 1  问题1的计算结果

测线距离中心点处的距离/m	-800	-600	-400	-200	0	200	400	600	800
海水深度/m
覆盖宽度/m
与前一条测线的重叠率/%	-----

问题 2 请考虑一个矩形待测海域（图8），测线方向与海底坡面的法向在水平面上投影的夹角为$\beta$，请建立多波束测深覆盖宽度的数学模型。

  若多波束换能器的开角为$120^{。}$，坡度为$1.5^{。}$，海域中心点处的海水深度为120m，利用上述模型计算表 2 中所列位置多波束测深的覆盖宽度，将结果以表 2 的格式放在正文中，同时保存到result2.xlsx文件中。

问题 3考虑一个南北长2海里、东西宽4海里的矩形海域内，海域中心点处的海水深度为110m,西浅东深，坡度为$1.5^{。}$，多波束换能器的开角为$120^{。}$。请设计一组测量长度最短、可完全覆盖整个待测海域的测线，且相邻条带之间的重叠率满足10%~20%的要求。
问题 4海水深度数据（附件.xlsx）是若干年前某海域（南北长 5 海里、东西宽 4 海里）单波束测量的测深数据，现希望利用这组数据为多波束测量船的测量布线提供帮助。在设计测线时，有如下要求：（1）沿测线扫描形成的条带尽可能地覆盖整个待测海域；（2）相邻条带之间的重叠率尽量控制在20%以下；（3）测线的总长度尽可能短。在设计出具体的测线后，请计算如下指标：（1）测线的总长度；（2）漏测海区占总待测海域面积的百分比；（3）在重叠区域中，重叠率超过20%部分的总长度。
  注  在附件中，横、纵坐标的单位是海里，海水深度的单位是米。1海里=1852米。
  附件 海水深度数据

摘要

  本文针对多波束测线问题进行研究，通过遗传算法，遍历搜索法，基于Matlab软件，建立单目标规划模型，旨在得出测量海域的最佳测线方案。
  针对问题一，本文通过寻找平面内的相似关系，求解不同位置的海水深度$D$。根据计算所得海水深度，结合正弦定理将覆盖宽度$L$分为两部分进行求解：
$$L=Dsin\beta (\frac{1}{cos(\alpha +\beta )}+\frac{1}{cos(\alpha -\beta )})$$
  结合重叠率定义计算各点处的值，具体计算结果见文中表5-1。
  针对问题二，本文对测线与坡面法向量的投影夹角进行分区间讨论，将问题一看作问题二的一种特解。对该海域进行局部分析，利用相似关系对相邻测线的覆盖宽度进行转化求解，建立空间直角坐标系确立覆盖宽度$w$的模型为：
$$w=\frac{\sqrt{(x_3-x_1{)}^2+(y_3-y_1{)}^2+(z_3-z_1{)}^2}{w}_{1}sin\alpha }{D_0}$$
 &emsop;其中$w_1$为中心覆盖宽度，$\alpha$为坡度。结合提供数据，计算结果见文中表5-2。
  针对问题三，本文将该问看作对问题二航行角度的研究。当测线方向为南北方向时，以总测线长度为目标，具体约束条件见文中公式5-23，建立单目标规划模型:$$minL=3704n$$
  在$Matlab$中通过遗传算法生成测线条数进行迭代求解，得出最优解为68海里。依据问题二的计算结果，将测线方向分为东西测线、南北测线和倾斜测斜分类进行研究。当测线方向为东西方向时，覆盖宽度的平均重叠率为37.5%，不满足范围。当测线为倾斜方向时，不存在一夹角区间使得测线全程均在重叠率范围内，舍去。
  针对问题四，本文将该问看作为问题二的实际应用。通过遍历搜索法筛选海脊的坐标数据，绘制散点图。通过建立一次拟合模型，将海脊拟合为 作为测线基准方向，其残差范数为6.772，$R^2=0.9165$，该模型具有较好的精度。将两侧的山坡通过拟合的方法调整为两个平面进行计算。以总测线长度为目标函数，以重叠率和海域面积覆盖率为限制条件，建立目标规划模型：$$minL=\sum _{i=1}^{minn}{l}_0\frac{x_i}{7544.7}+\sum _{i=1}^{minm}{l}_0\frac{15089.4-x_i}{7544.7}$$
  通过$Matlab$计算，得出总测线长度为351.90海里，漏测海区占总待测海域面积的百分比为0.0068%。

一、问题背景与重述

1.1问题背景

  近年来，声波的功能逐渐被挖掘，它通过电声转换和信息处理发展成了一项方便准确的测距技术，且被广泛应用于海底深度的探测实践中。但单波束测探在实际探测中却显露出成本高且效率低的弊端。多波束测深系统基于单个声波束测距技术发展起来，大大提高了海底深度测探行动的效率。但由于漏测和重复测量以及海底环境的不稳定性，优化设计测线方案成了一个重大问题。国外研究机构以多波束测深系统的更高精度、更大覆盖范围、更强水体探测等为目标优化系统结构，且各方面都在缓慢进步。为提高测量效率，建立一种多波束测探系统的方案是很有必要的。
  本文针对多波束测探系统的结构进行研究分析，建立数学模型，在一定限制条件下，改变测线间隔、测线方向夹角度数等，基于前人的研究，对深海大深度声场的声传播特性研究,获取深海声场的声传播规律已有研究[1]，从而找到最优多波束测量方案。这对未来优化多波束测探系统，以提高海底测量行动效率和准确率具有重要意义。优化多波束测探，使得漏测区域尽可能小，从而提高准确率；使得重叠区域面积尽可能小，从而提高探测效率，且较于单波束测探技术，大大减少了时间和成本。

1.2问题重述

  本文通过建立数学模型，解决以下问题：
1.根据题意建立关于多波束测深的覆盖宽度及相邻条带之间重叠率的数学模型，并求出限定条件下所列位置的指标值；
2.根据题意建立关于多波束测深覆盖宽度的数学模型，并求出限定条件下所列位置多波束测深的覆盖宽度数据；
3.在给定矩形水域和相关条件下，根据要求设计一组测量长度最短、可完全覆盖整个待测海域的测线；
4.基于已有的海水深度数据，设计多波束测量布线，给出最优条件下测线最短总长度、最小漏测海区占总待测海域面积的百分比以及重叠率超过20%部分的最小总长度。

二、问题分析

2.1对于问题一的分析

  问题一要求给出多波束测深的覆盖宽度及相邻条带之间重叠率的数学模型，并给出所列位置的指标值。本文对一般情况入手对覆盖宽度和重叠率进行分析，以相邻条带间的限制重叠率为限制条件，结合重叠率定义式和覆盖宽度计算式，建立一般情况下的目标函数。在确立目标函数后，结合问题一给出的参数，给出距离中心点不同位置的海水深度、覆盖宽度以及重叠率。

2.2对于问题二的分析

  问题二要求建立多波束测深覆盖宽度的数学模型，本文对该种情况下的三维立体试图进行分析。通过对不同投影面进行研究，寻找海底坡度、测线方向与海底坡面的法向在水平面上投影的夹角以及不同测量点对应海水深度与覆盖宽度之间的关系，建立关系模型。在确立模型后将问题二所给参数代入，计算不同点处的覆盖宽度。

2.3对于问题三的分析

  问题三要求设计一条测量长度最短且可以完全覆盖整个待测海域的测线。本文在确保重叠率满足变化范围的前提下，以总测线最短为目标，通过调整测量船的偏转角度确立最适合的测线。选取垂直于海域边界的测线和倾斜的测线，分别对其计算，计算在满足重叠率前提下的最短测线距离。通过比较，得出测量长度最短、可完全覆盖整个待测海域的最佳测线方案。

2.4对于问题四的分析

  问题四要求依据附件中的海水深度数据给出总长度最短方案下的测线长度、漏测海区占比以及重叠率超出部分占总长的百分比。本文结合问题二计算结果，比较不同的测线方向与海底坡面法向夹角的值，结合覆盖率不超过20%、扫描条带尽可能覆盖整个海域的限制条件，建立模型对其进行分析。依据模型的分析结果，选择合适的方向设计测量方案，同时计算所要求解的数据。

三、模型假设

  结合本题的实际，为确保模型求解的准确性和合理性，本文排除一些因素的干扰，提出以下几点假设：
1.假设海水可以视为均匀介质；
2.假设声波在传播过程中不会被其他物质吸收；
3.假设测量船沿测线方向做匀速直线运动，不受外界因素干扰。

四、符号说明

  为了便于问题的求解，本文给出以下符号说明：

符号	说明
$\Delta L_i$	测量船第$i$个点与第$i-1$个点间的覆盖距离之差
$\alpha$	海底坡面与水平面构成的夹角
$\beta$	多波束换能器的对称角
$L_1$	测线左侧的覆盖宽度
$l_i$	第$i$条测线的测线长度
$D$	海水深度
$\epsilon$	偏转角
$w$	覆盖宽度
$L_2$	测线右侧的覆盖宽度
$\Delta L$	覆盖宽度的重叠部分
$\eta$	重叠部分所占前一次的比率
$D_i$	测量船在第$i$个点的海水深度
$d_i$	第$i$条测线与第$i+1$条测线间的间距
$w_i$	每条测线在观测面的覆盖宽度在水平面的投影长度

五、模型的建立与求解

  经过以上的分析和准备，本文将逐步建立以下数学模型，进一步阐述模型的实际建立过程。

5.1问题一的建立与求解

  本文先对只有一艘测量船的情况进行分析，结合多波束换能器的开角以及海底坡度，建立海水深度的线性回归模型，进而可以得出不同位置的覆盖宽度。在单个测量船的基础上，分别计算相邻条带之间的重叠率，得出一般状态下的模型。结合题目参数，计算问题 1 中距中心点不同距离的海水深度，覆盖宽度和重叠率。

对单个测量船的分析

  对于单个测量船，在海底为倾斜坡度的情况下，其信号的覆盖宽度为在斜坡上的一段倾斜线段。为可以从一般情况推广至特殊情况，本文先以初始测量点为坐标原点，以测量船行进方向垂直的左侧为$x$轴正方向，以海域中心点所在直线为$y$轴，建立平面直角坐标系。

图 5-1  单测量船平面直角坐标系

  图中，$\beta$代表多波束换能器的对称角，$\alpha$代表海底坡面与水平面构成的夹角，即坡度，虚线代表坡面的一条水平面，$D$代表海水深度。$A$点为原始测量船所在直线与海底坡面的交点，记为（0，$-D$），结合海底坡面角度$\alpha$，建立线性回归模型：$$D=|y|=|xtan\alpha -D|$$  由模型可得测量船在不同位置时的海水深度。依据求出的海水深度，将覆盖宽度从测线处分为左右两部分，结合正弦定理计算两边的线段长度，进而得出总体的覆盖宽度。$$\frac{L_1}{sin\beta }=\frac{D}{cos(\alpha +\beta )}$$  其中，$L_1$为测线左侧的覆盖宽度。对于海水宽度所对应的角度，本文过$B$点分别做水平线和铅垂线，依据内错角相等和同位角相等，得出$\gamma =\pi /2-\beta -\theta$。结合诱导公式，得出计算时的正弦定理表达式。同理可得：$$\frac{L_2}{sin\beta }=\frac{D}{cos(\alpha -\beta )}$$  其中，$L_2$为测线右侧的覆盖宽度，其余参数含义均与上式一致。结合上述计算过程，得出覆盖宽度$L=L_1+L_2$，代入参数即为:$$L=Dsin\beta (\frac{1}{cos(\alpha +\beta )}+\frac{1}{cos(\alpha -\beta )})$$  由上述模型可得出在不同位置时的覆盖宽度，进而实现不同位置海水深度和覆盖宽度的准确计算，建立一般情况下的模型式。

5.1.2确立相邻区域重叠率的分析

  在得出单个测量船海水深度和覆盖宽度的情况下，本文进一步对相邻两测量船的覆盖宽度重叠率进行分析。

图 5-2  重叠率分析

  上图为海底存在坡面时的覆盖距离重叠了示意图。其中，$\eta$为重叠部分所占前一次的比率，$w$为覆盖距离。题中给出当测线相互平行且海底地形平坦时，规定相邻条带之间的重叠率定义为：$$\eta =1-\frac{d}{w}$$  但对于该种情况，上式显然不适合作为重叠率计算公式。结合上图覆盖宽度、测线间距和重叠率之间的关系，将重叠率定义为重叠部分面积与上一次覆盖面积之比：$$\eta =\frac{\Delta L}{w}$$  其中，$\Delta L$代表覆盖宽度的重叠部分。结合各点处的测量数据，确立最终适合海底为坡面的覆盖率计算式，将上式完善为：$${\eta }_i=\frac{\Delta L_i}{D_{i}sin\beta (\frac{1}{cos(\alpha +\beta )}+\frac{1}{cos(\alpha -\beta )})}$$  其中，$D_i$代表测量船在第$i$个点的海水深度，$\Delta L_i$代表测量船第$i$个点与第$i-1$个点间的覆盖距离之差。在计算$\Delta L_i$的数值时，本文通过确立交点的方式进行运算。假设左交点$C（x_{1i}，y_{1i}）$，右交点$D（x_{2i}，y_{2i}）$，假设测量点为$（x_i，0）$，海底坡面角$\alpha$，多波束换能器对称角$\beta$。
  根据上述分析，分别建立线性回归方程并联立，得出$C$点和$D$点的坐标如下。$$\{\begin{array}{l}y=\frac{1}{tan(\alpha +\beta )}(x-x_i)\\ y=xtan\alpha -D\end{array}\Rightarrow C(x_{1i},y_{1i})$$$$\{\begin{array}{l}y=\frac{1}{tan\beta }(x-x_i)\\ y=xtan\alpha -D\end{array}\Rightarrow C(x_{2i},y_{2i})$$  随后依据两点间距离公式，得出重叠宽度距离为:$$\Delta L_i=\sqrt{(x_{2i}-x_{1i}{)}^2+(y_{2i}-y_{1i}{)}^2}$$  依据上述计算公式，可以得出一般情况下的覆盖宽度重叠率计算公式。

5.1.3对问题一参数的计算

  依据上文建立的海水深度、覆盖宽度和与前一条测线的重叠率计算模型，结合问题一中的数据，即$\alpha =1.5^{。}，\beta =60^{。}$，中心点的海水深度为$70m$，代入模型得出计算结果为：

表 5-1 问题一计算结果

测线距离中心点处的距离/m	-800	-600	-400	-200	0	200	400	600	800
海水深度/m	90.95	85.71	80.47	75.24	70.00	64.76	59.53	54.29	49.05
覆盖宽度/m	315.81	297.63	279.44	261.26	243.07	224.88	206.70	188.51	170.33
与前一条测线的重叠率/%	——	33.64	29.59	25.00	19.78	13.78	6.81	1.39	-11.17

  由表可得，从深水区至浅水区，覆盖宽度随海水深度的减小而减小，两相邻测线间的重叠率同时也随着海水深度的减小而减小，最终会缩减为0，即相邻覆盖宽度不重合。

图 5-3  海底坡面覆盖宽度端点图

  上图为海底面上各测量位的端点，从图中也可明显看出随着海水深度的下降，覆盖宽度同时在减小。从整体上来看，无论是左交点还是右交点，都符合先疏后密的规律。

5.2问题二的建立与求解

5.2.1确立中心点覆盖宽度

  假设海域中心点处的海水深度为$D$，为便于计算研究，本文以正北方向为$y$轴正方向，以正东方向为$x$轴正方向，以海底中心点与海面测量船连线所在直线为$z$轴，建立空间直角坐标系。

图 5-4  空间直角坐标系

  图中，$\beta$代表测线方向与海底坡面的法向在水平面上投影的夹角，$\alpha$代表坡度，$D_0$代表该测量点处的海水深度。本文对中心点处的覆盖宽度进行计算，当测量船位于海域中心点时，计算最外侧波束所在直线方程，得出与海底所在平面两个交点$A(x_1,y_1,z_1)B(x_2,y_2,z_2)$。在计算两个交点时，同样采用联立方程组的方法：
$$\{\begin{array}{l}x=ytan\beta =ztan\frac{\theta }{2}\\ z=ytan\alpha -D_0\end{array}\Rightarrow A(x_1,y_1,z_1)$$$$\{\begin{array}{l}x=-ytan\beta =ztan\frac{\theta }{2}\\ z=ytan\alpha -D_0\end{array}\Rightarrow B(x_2,y_2,z_2)$$  上述计算中，仅考虑了$\beta$在$(0,\beta /2)$区间内的情况，但实际中$\beta$的值应该为$[0,\pi ]$内的任意一个值。对此，本文对其他角度进行分析，得出不同情况下最外侧波束方程的方程表达式，以确立交点坐标。
$$\{\begin{array}{l}\frac{x}{tan\beta }=\frac{y}{\pm 1}=\frac{z}{tan\frac{\theta }{2}},0<\beta <\pi /2\\ \frac{x}{1}=\frac{y}{\pm \cot \beta }=\frac{z}{tan\frac{\theta }{2}},\pi /2<\beta <\pi \\ \frac{x}{-tan\beta }=\frac{y}{\pm 1}=\frac{z}{tan\frac{\theta }{2}},\pi <\beta <3\pi /2\\ \frac{x}{-1}=\frac{y}{\pm \cot \beta }=\frac{z}{tan\frac{\theta }{2}},3\pi /2<\beta <2\pi \end{array}$$  其中，当$\beta =0^{。}，180^{。}$时，代入问题一的模型进行求解，当$\beta =90^{。}，270^{。}$时，此时的覆盖宽度不随测线变化而变化，挑选中心处的覆盖宽度进行数学分析即可得出结果。对于其他非特殊情况，利用平面两点间距离公式，得出覆盖宽度$w_1$：$$w_1=\sqrt{(x_2-x_1{)}^2+(y_2{-}_1{)}^2+(z_2-z_1{)}^2}$$  由此可得中心点处的覆盖宽度，为下文研究不同测量点的覆盖宽度做好基础。

5.2.2对两点间覆盖宽度关系的研究

  在确立中心点覆盖宽度后，采用观测截面的方法对测线方向取相邻位置进行研究。

图 5-5  相邻覆盖距离

  图中位置1表示中心点处的覆盖距离，位置2表示沿着测线方向选取的对照组，$\beta$代表测线方向与海底坡面的法向在水平面上投影的夹角。将位置1和位置2的局部立体图单独划出进行分析，以得出一般状态下的模型表达式。
  若不考虑海底坡面，则沿着测线方向的测量点与相应覆盖宽度可看作为一个平面三角形，同时将该三角形平移至位置2，构成一个三棱柱，其横向棱长为距离$d$。绘制立体图如图5-6所示。

  在此基础上，以$F$点为基准点将海底坡面平面加入，与三棱柱的四个面形成交线，其中在$JHG$平面内的交线为位置2的覆盖宽度。只需求出位置2的覆盖宽度表达式，即可得出一般情况下的多波束测深覆盖宽度模型。

5.2.3确立多波束测深覆盖宽度模型

  为便于计算，本文以图5-4所建立的坐标系为基础，采用降维分析的方法求解图5-6中的各点坐标。通过研究，本文认为对于不同的$\beta$值，在进行公式计算时略有不同。当由已知条件可得$J(dsin\beta ,dcos\beta ,0)$，通过对立体图分析，得出：$$\frac{w_1}{w}=\frac{IF}{JK}=\frac{JG}{JK}=\frac{D_0}{KM}=\frac{D_0}{FKsin\alpha }$$  对于该相似关系在图中显示为用红色线所围成的平面$MKIN$。因此，在得出中心点覆盖宽度的前提下，仅需求出$K$点坐标即可得出覆盖宽度的模型。对于$K$点坐标，采用线面方程联立的方法进行求解，得出直线$IF$上一点为：$$(1,tan\beta ,cot\frac{\theta }{2}\sqrt{1+ta{n}^2\beta })$$  其中，若$\beta$的范围处于$(\pi /2,\pi )(\pi ,3\pi /2)(3\pi /2,2\pi )$内时，依次将$\beta$值变为$\beta -\pi /2,\beta -\pi ,\beta -3\pi /2$求解，得出直线$JG$上一点的坐标为:$$(1+dsin\beta ,tan\beta +dtan\beta ,cot\frac{\theta }{2}\sqrt{1+ta{n}^2\beta })$$  依据$J$点和$G$点，得出直线$JG$的表达式，联立平面：$$\{\begin{array}{l}{l}_{JG}\\ y=xtan\alpha -D\end{array}\Rightarrow k(x_3,y_3,z_3)$$  得出覆盖宽度的模型表达式为:$$w=\frac{sin\alpha \sqrt{(x_2-x_1{)}^2+(y_2{-}_1{)}^2+(z_2-z_1{)}^2}\sqrt{(x_3-x_1{)}^2+(y_3{-}_1{)}^2+(z_3-z_1{)}^2}}{D_0}$$

5.2.4对不同位置覆盖宽度的计算

  依据上文建立的海水深度、覆盖宽度和与前一条测线的重叠率计算模型，结合问题一中的数据，即$\alpha =1.5^{。},\beta =120^{。}$，中心点的海深度为120m，代入模型得出计算结果。

  由上表可得当$\beta =90^{。},270^{。}$时各点处的覆盖宽度均相等，当$\beta \in (0,\pi /2)\cup (3\pi /2,2\pi )$时，覆盖宽度随距离的增大而增大。当$\beta =0^{。}$时，覆盖距离的增长速度最大，当距离中心$2.1$海里时，有最大覆盖宽度$770.33$m。当$\beta \in (\pi /2,\pi )\cup (\pi ,3\pi /2)$时，覆盖宽度随距离的增大而减小。

问题三的建立与求解

  本文在求解问题三时，将测线分为垂直边和与边成夹角情况进行讨论。规定测线方向与海底坡面的法向在水平面上投影的夹角为$\beta$。当$\beta \in (0,\pi /2)\cup (\pi /2,2\pi )$在范围 内时，表示与边成一夹角；当$\beta =0^{。},90^{。},180^{。}$时，表示与海域边界垂直。分别对这五种情况进行讨论，结合覆盖率范围进行目标规划，得出最优解。

5.3.1对东西方向测线的研究

  当$\beta =0^{。},90^{。},180^{。}$时，可以将$0^{。}$和$180^{。}$视为同一种情况，即测量船沿东西方向的测线航行。若测量船的测线为东西方向的一系列平行线时，对于每一段测线所扫过的覆盖面积均相等，仅需对相邻两段测线进行分析，结合重叠率范围即可。

图 5-7   东西方向测线时的立体图

  结合问题二计算结果，即该种情况下随着距离浅海区越近，覆盖宽度越小的结论，本文选择在近海区相邻测线覆盖宽度重叠率为$0$%作为最短测线间距。若近海处覆盖重叠率小于$0$%，则无法确保完全覆盖整个待测海域；若近海处覆盖重叠率大于$0$%，则会造成测量长度增长，故选择在近海处覆盖宽度重叠率为$0$%。

图 5-8  东西方向深海处截面覆盖宽度

  由上图可得，此时海域中心点处的海水深度为$110$米，得出深水区的海水深度为$220$米。依据近海区的覆盖宽度重叠率为$0$%这一前置条件，确立相邻测线距离为：$$d=D_{0}tan\frac{\theta }{2}$$  其中，$D_0$为中心处海水深度，$d$表示相邻测线间距，计算可得$d=110\sqrt{3}$m。在此截面上，可以将海底看做为一个地形平坦的模型，依据题中重叠率定义式：$$\eta =1-\frac{d}{w}$$  计算得出此时$w=440\sqrt{3}$m，重叠率$\eta =75$%，但考虑到浅海区的重叠率$\eta =0$%，本文在此采用平均值的方法，计算得出平均值$\bar{\eta }=37.5$%，仍大于$20$%，故舍测线为东西方向时候的方案。

5.3.2对南北方向测线的研究

  当测线沿着南北方向，即$\beta =90^{。}$时，对于同一测线上的所有观测点，其到海底坡面的距离均保持不变，故只需对重叠率和测线数目进行研究即可。本文选取东西截面上的剖面图进行分析，假设测量总长度为$L$，有$i$条测线，每条测线在海底基准面覆盖宽度的投影长度为$w_i$，第i条测线与第i+1条测线间的间距为$d_i$，建立目标规划模型：$$minL=3704n$$  将限制条件与上述目标规划模型进行整合，其限制条件为：

$$s.t.\{\begin{array}{l}\sum _{i=1}^n{w}_i\ge 3704\\ i\ge 1,n\ge 1\\ x_1=220\sqrt{3}\approx 381.05\\ w_i=|J_{i1}-J_{i2}|\\ {\eta }_i=1-\frac{d_i}{w_{i+1}}\\ 0.1\le {\eta }_i\le 0.2\\ x_{i+1}=d_i+x_i\end{array}$$  对于该截面，每一个测线点的坐标为$(x_i,220)$，坡面方程为$y=xtan1.5^{。}$。在上述约束中，$J_{i1},J_{i2}$分别为第$i$个测线点的左边界探测线交点和右交点横坐标。

图 5-9   截面坐标图
  结合上述截面坐标图，对于第 $i$个点的 $J_{i1},J_{i2}$计算表达式为: $$\{\begin{array}{l}{y}_i=\frac{\sqrt{3}}{3}(x-x_i)+220\\ y=xtan1.5^{。}\end{array}\Rightarrow J_{i1}$$ $$\{\begin{array}{l}{y}_i=-\frac{\sqrt{3}}{3}(x-x_i)+220\\ y=xtan1.5^{。}\end{array}\Rightarrow J_{i2}$$  在确立其计算式后，本文在 $Matlab$中采用遗传算法进行计算。通过采用自然数编码的遗传算法对模型进行求解，以种群适应度值的大小来判别个体的优势，运用选择、交叉及变异运算对种群进化改良，产生最优个体后，得到最优解，按照如下流程求解：
  通过上述流程，得出n的最优解为34，即总测线长度为68海里。

5.3.3与海域边呈夹角时的研究

  当测线方向与坡面法向的夹角$\beta$处于 范围内时，对于同一条测线，测量船在不同的位置具有不同的重叠率。由问题二的计算结果可得当$\beta$为$180^{。}$时，覆盖宽度在同一距离上的最小，即意味着需要更多的航线实现未知海域的测量。同时，当夹角不为$90^{。}$时，对于单条测线在不同位置存在不同的重叠率，如测线为东西方向时，其平均重叠率为$37.5$%，仍大于重叠率限制范围。本文首先对$\beta$的适合区间进行研究。
  结合问题三中海底地形为西深东浅，本文限定东边浅海区的重叠率为$10$%，西边深海区的重叠率为$20$%进行研究，确保测线全程重叠率均满足要求，避免出现重叠过多的情况。且当满足这一条件时，即可得出$\beta$的上限角度和下限角度，两者关于$90^{。}$角度对称。为简化计算过程，本文选取上限角度进行研究。
  假设测线经过海域中点，要使得从深海处到浅海处的重叠率从$20$%变为$10$%，可以先过海域中点做一条$\beta =90^{。}$的线，将该线作为基准线。假设偏转角为$\epsilon$，过中点在水平面的投影点再做一条直线 $y=tan(\epsilon +\pi /2)(x-1)+2$。在此，本文将重叠率视为直线变化率，即：在基准线上距离中心点相等的两个点作垂直线，分别与偏转直线相交于两点，随后将水平面上的线段投影至坡面所形成的两段线段长度之比为$1：2$。选取$x$的值为$10$和$-10$，则在坡面的投影点为$t_1(10,2,2tan1.5^{。}),t_2(10,2-9cot\epsilon ,(2-9\epsilon )tan1.5^{。})$，同理得出另外两点，依据距离公式:$$2\sqrt{(9cot\epsilon {)}^2+(9cot\epsilon tan1.5^{。}{)}^2}=\sqrt{(11cot\epsilon {)}^2+(11cot\epsilon tan1.5^{。}{)}^2}$$  通过计算，得出$\epsilon =90^{。}$，与上文所规定的偏转范围相悖，故不存在这样这一个偏转角，使得测线全程的重叠率满足范围，故舍去该种情况。

5.3.4问题三小结

  当测线方向与坡面法向的夹角$\beta$在$\beta \in (0,\pi /2)\cup (\pi /2,2\pi )$范围内时，本文得出以下定理：对于该种情况下的夹角，不存在一个角度，满足测线重叠率在各点处均在变化范围内。
  当测线方向为东西方向时，平均重叠率为$37.5$%，超过变化范围，该种方案不成立。
  当测线方向为南北方向时，存在总测线长度最优解为$68$海里。

问题四的建立与求解

对海底地形的分析

  本文先对附件中的数据进行数据预处理，将预处理后的数据导入$Matlab$。以横向坐标为$x$值，以纵向坐标为$y$值，以海水深度为$z$值，绘制等高线地形图如下：

图 5-10  海域地形等高线图   在上图中，颜色越暗表示该部分的海水深度越潜，颜色越浅表示该部分的海水越深。观察等高线地形图可得：对于该南北长$5$海里，东西宽$4$海里的海域，在位于中间位置存在一条方向为东北—西南的海脊，大致横跨该海域的东北角和西南角。在海域的东南角存在一海沟，大致占据整个东南角，海沟方向为西北—东南方向。同时，在该海域的西北角存在一坡度较缓的海沟，但深度远小于东南角的海沟。为便于直观观察整个海底的情况，本文绘制三维海底图如下。

图 5-11  海底立体图   由上图可以明显看出，在海域中央存在一海脊，东南角和西北角分别存在海沟，且东南角的海沟远深于西北角的海沟。初步确立以海脊最高点所在直线为测线方向，同时以海脊最高点构成直线为基准测线，向两边海沟进行探测。

对测线方程的确立

  为得出海脊最高点的坐标数据，本文采用遍历搜索法，按照如下步骤进行分析：

  对遍历结果进行降维，即舍去每一个点的$z$坐标值，得出在水平面上的坐标。将降维后的点坐标绘制散点图为：

图 5-12  遍历搜索法降维散点图

  通过分析，海沟最低点的分布特征在总体上呈现上升的趋势，且测线均为直线。故本文对以上散点图进行一次拟合，确立拟合模型为$y=kx+b$：

图 5-13  一次拟合图

  经计算，拟合模型的表达式为:$y=1.364x-0.5567,R^2=0.9165$，具有较好的拟合度。为进一步确立该拟合的模型准确性，本文通过残差范数进一步检验。通过计算，该模型的残差范数为$6.772$，当残差范数在区$[2,7]$内认为模型较为合理，故改模型的精度较高。
  考虑到此时的单位为海里，为确保单位一致，将上式修改为$y=1.364x-1031$，故选取测量船的测线分别按照平行于该方程和垂直于该方程的方向进行测量，通过修改截距确立不同的方程。

5.4.3建立目标规划模型

  为满足题目要求，本文以重叠率为约束条件，以测线总长度和海域内海底覆盖面积尽可能大为目标函数，建立目标规划模型：$$minL=\sum _{i=1}^n{l}_i$$
  其中，$L$为测线长度，$n$为测线个数，$l_i$为第$i$条测线的测线长度。为便于代数计算，本文以拟合方程所在水平面为基准面，分别对两侧的不规则坡面进行平面拟合，计算两平面与基准面所成夹角。

图 5-14 &emsp坡面拟合立体图

  上图为对两侧坡面进行拟合后的立体图，经计算，得出${\alpha }_1=0.644^{。}，{\alpha }_2=1.5405^{。}$。本文先对平行于拟合方程的测线方向进行研究。若测线均平行于拟合方程方向，则该种情况下的漏测海区占总待测海域面积的百分比为$0$%。
  对于该种情况，为使得测线总长度尽可能短，此时的相邻覆盖宽度重叠率均保持在$0$%。若小于$0$%则会造成海域出现漏测的情况；若大于$0$%会造成测线长度边长，故选择重叠率均为$0$%。此时，重叠率超过$20$%部分的总长度为$0$。综合上述情况，本文认为该种情况即为最佳方案，对于本题，仅需求解最短总测线长度。
  对于该种情况下的总测线长度，本文选取垂直于 在水平面投影直线的平面作为观测面进行分析。同时结合该种情况下重叠率为$0$，则说明由坡度变化所引起的重叠率变化在此时已被理想化，即可以不考虑。故可以简化计算观测面如下图：

图 5-15  剖面观测图

  在上图中，为计算两测线间的距离，本文重新建立平面直角坐标系如上图所示。依据两拟合平面端点投影点到$l$在水平面投影线的距离，计算出$0.644^{。}$坡度在观测面的距离为$7544.7m$， 坡度在观测面的距离为$7332.5m$。接着以A点为基准探测点，向两边寻找合适的探测点并记录左边个数$n$和右边个数$m$，并确定其横坐标。$$min(n+m-1)$$

$$\{\begin{array}{l}m,m\ge 1\\ \sum _{i=1}^n{w}_i\ge 7544.7\\ \sum _{i=1}^n{w}_i\ge 7332.5\\ x_1=7544.7\\ w_i=|J_{i1}-J_{i2}|\\ 当在左边时，x_{i+1}=x_i-2(x_i-J_{i1})\\ 当在右边时，x_{i+1}=x_i+2(x_i-J_{i2})\\ d_i=|x_{i+1}-x_i|\end{array}$$  其中,$w_i$为每条测线在观测面的覆盖宽度在水平面的投影长度，$d_i$为第$i$条测线与第$i+1$条测线间的间距。$J_{i1},J_{i2}$分别为第$i$个测线点的左边界探测线交点和右交点横坐标。其计算式为（以在右边时的测线为例）：$$\{\begin{array}{l}{y}_i=\frac{\sqrt{3}}{3}(x-x_i)\\ y=-0.0153x+50.8\end{array}\Rightarrow J_{i1}$$$$\{\begin{array}{l}{y}_i=-\frac{\sqrt{3}}{3}(x-x_i)\\ y=-0.0153x+50.8\end{array}\Rightarrow J_{i2}$$  通过计算，得出$n=57，m=36$，此时共有$92$条测线，结合计算过程中的$x_i$，有:$$l_1=\sum _{i=1}^{58}{w}_i=\sum _{i=1}^{58}{l}_0\frac{x_i}{7544.7}$$$$l_2=\sum _{i=1}^{37}{w}_i=\sum _{i=1}^{37}{l}_0\frac{15089.4-x_i}{7544.7}$$  经计算，得出总海里数为$351.90$海里。下图为最终测线方向：

图 5-16   问题四测线方案

  为确保漏测海区占总待测海域面积的百分比，本文对观测截面上的边界处进行分析，选取两侧最外围的测线投影点作为研究对象。假设观测截面上外围点分别为$g_1$和$g_2$。
  对于点$g_1$，其$J_{i1}=58.19684$，与边界$x=0$相比，存在$58.19684$的距离没有测量到。对于点$g_2$，其$J_{i1}=15042.45998$，与边界$x=14877.2$相比，已超出测量范围，故对于该侧已全部测量到。对于左侧的边界测线，该线距离边界的距离为$58.19684m$，测线长度为$160m$，所围成的漏测面积为$4655.7472$平方米。又该海区的总面积为$20$平方海里，更新漏测海区占总待测海域面积的百分比为$0.0068$%。