[论文解读]ALOHA 2：用于双手遥控操作的增强型低成本硬件

多样化的演示数据集推动了机器人学习的重大进步，但此类数据的灵活性和规模可能受到硬件成本、硬件鲁棒性和远程操作难易程度的限制。我们推出ALOHA 2，这是ALOHA的增强版本，与原始设计相比，它具有更高的性能、人体工程学和稳健性。为了加速大规模双手操作的研究，我们开源了ALOHA 2的所有硬件设计，并附有详细的教程，以及具有系统识别功能的ALOHA 2 MuJoCo模型。
项目网站https://aloha-2.github.io/
原论文地址：https://aloha-2.github.io/assets/aloha2.pdf

图1| ALOHA 2：用于双手远程操作的增强型低成本硬件。上图：ALOHA 2机器人舰队每天能够收集1000次演示。下图：具有重力补偿功能的ALOHA 2工作单元的详细图片、重新设计的领导和跟随夹具以及来自框架安装摄像机的图片。

ALOHA 2

ALOHA 2，就像原创Zhao,T Z(2023)团队设计的一样，由一个具有双手动平行爪夹持器的工作单元组成，该工作单元带有两个ViperX 6-DoF手臂(Trossen Robotics公司生产)（“跟随者”），以及2个较小的WidowX手臂（Trossen Robotics公司生产）（“领导者”））。 WidowX包含与ViperX相同的运动结构，但外形较小。从动关节与引导臂同步，用户通过反向驱动或“操纵”引导臂来远程操作从动臂。该装置还包含从多个视点生成图像的摄像机，允许在远程操作期间收集RGB数据。机器人安装在48" x 30"（120mm*80mm）的桌子上，带有铝型材框架，为摄像机和重力补偿系统提供额外的安装点，详情如下。
为了支持复杂操作任务的研究，我们的目标是显着扩大ALOHA平台上的数据收集规模，包括正在使用的机器人数量、每个机器人的数据收集时长以及数据收集的多样性。相对于第一个ALOHA平台，此扩展过程改变了要求和范围。对于ALOHA 2，我们在继承ALOHA平台优势的同时，还针对以下领域进行了进一步改进：

• 性能和任务范围：我们寻求增强关键组件，以实现ALOHA的性能，包括夹具和控制器，以实现更广泛的操作任务。
• 用户友好性和人体工程学：为了大规模优化数据收集，我们优先考虑用户体验和舒适度。这包括面向用户的系统的响应能力和人体工程学设计的改进。
• 稳健性：我们希望提高系统的稳健性，以最大限度地减少诊断和维修造成的停机时间。这涉及简化机械设计并确保更大的机器人舰队的整体易于维护性。

为此，我们做出以下具体改进：

• 夹具：我们为引导夹具和从动夹具创建了新的低摩擦导轨设计。对于领先者机械臂来说，这提高了远程操作的人体工程学和响应能力。对于跟随者来说，这可以改善延迟时间和夹具的力输出。此外，我们升级了手指上的抓握胶带材料，以提高耐用性和抓握小物体的能力。
• 重力补偿：我们使用现成的组件创建了被动重力补偿机制，与ALOHA的原始橡皮筋系统相比，提高了耐用性。
• 框架：我们简化了工作单元周围的框架，同时保持了相机安装点的刚性。这些变化为人机协作者和机器人交互的道具提供了空间。
• 摄像头：我们使用更小的英特尔实感D405摄像头和定制3D打印摄像头支架，以减少从动臂的占地面积，从而减少对操作任务的阻碍。与原始消费级网络摄像头相比，这些摄像头还具有更大的视野、提供深度、全局快门，并允许更多定制。
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