kitti数据集划分

kitti数据集划分

做3D目标检测的时候，需要用到kitti数据集，还需要对数据集进行划分。包括mmdetection3D提到的kitti也需要划分，kitti整理后格式如下：
mmdetection3d
├── data
│ ├── kitti
│ │ ├── ImageSets
│ │ │ ├─── train.txt
│ │ │ ├─── val.txt
│ │ │ ├─── trainval.txt
│ │ │ ├─── test.txt
│ │ ├── testing
│ │ │ ├─── calib
│ │ │ ├─── image_2
│ │ │ ├─── velodyne
│ │ ├── training
│ │ │ ├─── calib
│ │ │ ├─── image_2
│ │ │ ├─── label_2
│ │ │ ├─── velodyne
只有 train.txt，val.txt，trainval.txt，test.txt无法从官网直接下载，我是没有找到下载方式。通过在github上寻找，个人整理了一下，放在了baidu网盘中：

链接：https://pan.baidu.com/s/1jdX9gbxnTtARU-GUH1brJg 
提取码：cumt

train.txt 3712行
val.txt 3796行
trainval.txt 7481行，是train.txt和val.txt之和。
test.txt 7518行
trainval就是kitti中 left color image中training集，共7481张图片。train集和val集就是从这里面分的。kitti的label只有left color image中training集有。
test就是kitti中 left color image中testing集，共7518张图片。
至于kitti中的right color image有的3D目标检测模型用到，有的模型就用不到。