vxWorks SMP程序调度及亲和性

vxWorks smp环境下，可以同时调度N个最高优先级任务。

1、CPU亲和性

cpu affinity就是分配指定的中断或者任务给指定CPU，分为任务亲和性与中断亲和性。在SMP环境下，任务可以执行在任务一个CPU，这样通常能够很好的平衡各核负荷，但是如果想使用一个核专心处理信号处理任务，就可以把CPU分配为一个核，这样可以保证CACHE不被经常在核间切换时遭到冲刷，提高性能。可以使用如下函数对其进行设置：

中断亲和性是需要通过编程中断控制器实现的，将特定ISR分配为某个核。

2、CPU预留

vxworks还为设置CPU亲和性的任务提供了CPU预留功能，保证预留的CPU不被其它任务抢占，保证任务性能。

3、SMP任务调度算法

调度算法首先判断任务是否有CPU亲和性，如果有则放入指定CPU ready队列，否则放入全局非亲和性队列。对于全局非亲和性ready队列的任务，则要寻找没有为其它任务做预留的CPU，进行任务调度。

下面看几个例子：

没有CPU预留情况1

有ABC三个任务，当A ready后，则从四个核上运行的任务中找到最低优先级的任务为cpu2上的ty，并抢占。当B进入readdy状态后，由于B设置了CPU2的亲和性，但这时A正在cpu2上运行，而B优先级低于A，所以B进入挂起状态。当C变为ready时，C具备CPU3亲和性，而cpu3上的当前运行任务优先级低于C，故C在cpu3上运行。

上面这张图，A变成ready后，因为CPU3上运行的任务优先级最低，做在CPU3上运行。这样，导致具有CPU亲和性的任务C没法抢占CPU3。

下面一张图是CPU预留的情况：

如果CPU2,cpu3被预留后，A变成ready后，A没有亲和性条件只能在CPU0与CPU1上调度，这样A选择了优先级低的CPU1。接下来B与C分别分配到了CPU2与CPU3。