微分方程中的自洽系统（Autonomous system）

微分方程中的自洽系统（Autonomous System）

微分方程中，自洽系统（Autonomous System）表示隐含独立变量的常微分方程系统。特别地，当独立变量是时间 $t$ 时，这时的自洽系统称为不含时系统(TIV, time-invariant systems).

In mathematics, an autonomous system or autonomous differential equation is a system of ordinary differential equations which does not explicitly depend on the independent variable. When the variable is time, they are also called time-invariant systems.
—— wikipedia

对于不含时系统，由于微分方程系统隐含了时间，也就是说可以将 $t$ 替换为 $t-t_0$ 而不会影响系统的成立，于是可以认为这个系统是和时间无关的（这里的无关指与时间的开始无关）。 一般物理定律可以描述为一个不含时系统，因为大部分物理定律是恒成立，不管现在，过去还是未来都会成立。
进一步，自洽系统与动力系统有着密切的联系。任何自洽系统都可以化为一个动力学系统，而在一个弱假设下，一个动力学系统可以化为一个自洽系统。

Autonomous systems are closely related to dynamical systems. Any autonomous system can be transformed into a dynamical system and, using very weak assumptions, a dynamical system can be transformed into an autonomous system.
—— wikipedia

数学定义

一个自洽的微分方程系统，是有如下形式的微分方程系统：

$$\frac{d}{dt} x(t) =f(x(t))$$
相对的，非自洽的系统可以写为：
$$\frac{d}{dt} x(t) =f(x(t)，t)$$

时间无关性

这里的时间无关，指与开始时刻无关，在物理上也就是说物理定律的成立是恒成立的。
比如对于下列自洽方程：

$$\frac{d}{dt} x(t) =f(x(t))$$
若 $x_1(t)$ 是上式的一个解，那么 $x_2(t)=x_1(t-t_0)$ 同样是上式的一个解。

证明 若 $x_1(t)$ 是上式的一个解，那么记 $s=t-t_0$ 有：

$$\frac{d}{dt} x_2(t) =\frac{d}{dt} x_1(t-t_0) =\frac{d}{ds} x_1(t-t_0)=\frac{d}{ds} x_1(s)=f(x_1(s))=f(x_2)$$