【图漾相机】深度图滤波处理

官网实例:
TYDepthSpeckleFilter 深度图中无效点填充和离散点降噪处理,输入深度图和滤波参数,输出处理后的深度图。

struct DepthSpeckleFilterParameters {
    int max_speckle_size; // blob size smaller than this will be removed
    int max_speckle_diff; // Maximum difference between neighbor disparity pixels
};
#define DepthSpeckleFilterParameters_Initializer {150, 64}

TY_CAPI TYDepthSpeckleFilter (TY_IMAGE_DATA* depthImage
        , const DepthSpeckleFilterParameters* param
        );

实际应用:
C++:

                //定义TY_IMAGE_DATA 结构体
                TY_IMAGE_DATA dpt;
                dpt.width = depth.cols;
                dpt.height = depth.rows;
                dpt.size = depth.size().area() * 3;
                dpt.pixelFormat = TY_PIXEL_FORMAT_DEPTH16;
                dpt.buffer = depth.data;
                //定义滤波函数
                DepthSpeckleFilterParameters Spt;
                Spt.max_speckle_diff = 1;
                Spt.max_speckle_size = 150;
                //实现滤波
               ASSERT_OK(TYDepthSpeckleFilter(&dpt, &Spt));
               //TY_IMAGE_DATA克隆出depth
               depth = cv::Mat(dpt.height, dpt.width, CV_16U, dpt.buffer).clone();
               //显示depth
                if (!depth.empty()) {
                    depthViewer.show(depth);
                }

Python:

#copy 深度图
dpt=dst_depth16
#定义滤波函数
Spt=DepthSpeckleFilterParameters()
Spt.max_speckle_size=100
Spt.max_speckle_diff=64
#实现滤波
TYDepthSpeckleFilter(dpt,Spt)
#copy处理过的图片
dst_depth16=dpt
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