嵌入式Linux系统uart串口编程详解及实例分析

        近来在一个项目开发中，在一个新的硬件平台下的linux系统，使用uart串口进行通讯，结果通讯不畅。代码是以前在其他硬件平台下验证完全没问题的代码，为什么会出问题呢？经过各方面查资料，最终定位为uart串口初始化的问题。在linux系统下，串口的初始化比较复杂，需要设置的东西比较多，如果有一些默认的配置与硬件和应用程序不匹配，而又没有重新配置，就会导致通讯失败的情况。经过对linux系统下串口初始化的进行了整理梳理，最终解决了问题。记录这批位置可以为其他小伙伴提供参考。

一、termios结构体

        termios是在POSIX规范中定义的标准接口，表示终端设备，包括虚拟终端、串口等。串口通过termios进行配置。本文的内容，基本是基于这个这个结构体进行介绍，它是决定串口是否设置成功的关键。  

        这个结构体的定义如下：

struct termios
{
    unsigned short c_iflag;  // 输入模式标志
    unsigned short c_oflag;  // 输出模式标志
    unsigned short c_cflag;  // 控制模式标志
    unsigned short c_lflag;  // 本地模式标志
    unsigned char c_line;    // 线路规程
    unsigned char c_cc[NCC]; // 控制特性
    speed_t c_ispeed;        // 输入速度
    speed_t c_ospeed;        // 输出速度
}

在这个结构体中包含了串口设置的绝大部分标志位，下面我们对这个结构体中的元素一一进行分析。

1、输入模式标志c_iflag

        c_iflag成员负责控制串口输入数据的处理，下表是c_iflag的部分可用标志

标志	说明
INPCK	打开输入奇偶校验
IGNPAR	忽略奇偶错字符
PARMRK	标记奇偶错
ISTRIP	剥除字符第8位
IXON	启用/停止输出控制流起作用
IXOFF	启用/停止输入控制流起作用
IGNBRK	忽略BREAK条件
INLCR	将输入的NL转换为CR
IGNCR	忽略CR
ICRNL	将输入的CR转换为NL

        设置输入校验

当c_cflag成员的PARENB（奇偶校验）选项启用时，c_iflag的也应启用奇偶校验选项。操作方法是启用INPCK和ISTRIP选项：

options.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);

如果关闭奇偶校验，则使用如下方法：

options.c_iflag &= ~(INPCK | ISTRIP);

        设置软件流控制

使用软件流控制是启用IXON、IXOFF和IXANY选项：

options.c_iflag |= (IXON | IXOFF | IXANY);

相反，要禁用软件流控制是禁止上面的选项：

options.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);

        输入字符转换

linux系统可以将输入字符转换为其他字符，这个功能如果不注意可能会导致程序，比如，ICRNL这个标志位的作用是将输入的CR转换为NL ，如果要启用这个功能，则使用下面的方法：

options.c_iflag |= ICRNL;

如果要禁用这个功能，则使用下面的方法：

options.c_iflag &= ~ICRNL;

2、输入模式标志c_oflag

        c_oflag成员管理输出模式，下表所示是c_oflag成员的部分选项标志。

标志	说明
BSDLY	退格延迟屏蔽
CMSPAR	标志或空奇偶性
CRDLY	CR延迟屏蔽
FFDLY	换页延迟屏蔽
OCRNL	将输出的CR转换为NL
OFDEL	填充符为DEL，否则为NULL
OFILL	对于延迟使用填充符
OLCUC	将输出的小写字符转换为大写字符
ONLCR	将NL转换为CR-NL
ONLRET	NL执行CR功能
ONOCR	在0列不输出CR
OPOST	执行输出处理
OXTABS	将制表符扩充为空格

启用输出处理

与c_iflag标志类似，串口的输出也会将一些字符进行转换，如果想使能这些转换，需要启用输出处理。启用输出处理需要在c_oflag成员中启用OPOST选项，其操作方法如下：
options.c_oflag |= OPOST;

使用原始输出

使用原始输出，就是禁用输出处理，使数据能不经过处理、过滤地完整地输出到串口接口。当OPOST被禁止，c_oflag其它选项也被忽略，其操作方法如下：
options.c_oflag &= ~OPOST;

3、控制模式标志c_cflag

        c_cflag成员控制着波特率、数据位、奇偶校验、停止位以及流控制，下表列出了c_cflag可用的部分选项。

标志	说明	标志	说明
CBAUD	波特率位屏蔽	CSIZE	数据位屏蔽
B0	0位/秒（挂起）	CS5	5位数据位
B110	100位/秒	CS6	6位数据位
B134	134位/秒	CS7	7位数据位
B1200	1200位/秒	CS8	8位数据位
B2400	2400位/秒	CSTOPB	2位停止位，否则为1位
B4800	4800位/秒	CREAD	启动接收
B9600	9600位/秒	PARENB	进行奇偶校验
B19200	19200位/秒	PARODD	奇校验，否则为偶校验
B57600	57600位/秒	HUPCL	最后关闭时断开
B115200	115200位/秒	CLOCAL	忽略调制调解器状态行
B460800	460800位/秒	—	—

        c_cflag成员的CREAD和CLOCAL选项通常是要启用的，这两个选项使驱动程序启动接收字符装置，同时忽略串口信号线的状态。

4、本地模式标志c_lflag

        本地标志c_lflag控制着串口驱动程序如何管理输入的字符，下表所示是c_lflag的部分可用标志。

标志	说明
ISIG	启用终端产生的信号
ICANON	启用规范输入
XCASE	规范大/小写表示
ECHO	进行回送
ECHOE	可见擦除字符
ECHOK	回送kill符
ECHONL	回送NL
NOFLSH	在中断或退出键后禁用刷清
IEXTEN	启用扩充的输入字符处理
ECHOCTL	回送控制字符为^(char)
ECHOPRT	硬拷贝的可见擦除方式
ECHOKE	Kill的可见擦除
PENDIN	重新打印未决输入
TOSTOP	对于后台输出发送SIGTTOU

        选择规范模式

规范模式是行处理的。调用read读取串口数据时，每次返回一行数据。当选择规范模式时，需要启用ICANON、ECHO和ECHOE选项：
options.c_lflag |= (ICANON | ECHO | ECHOE);
当串口设备作为用户终端时，通常要把串口设备配置成规范模式。

        选择原始模式

在原始模式下，串口输入数据是不经过处理的，在串口接口接收的数据被完整保留。要使串口设备工作在原始模式，需要关闭ICANON、ECHO、ECHOE和ISIG选项，其操作方法如下：
options.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);

5、控制特性c_cc[NCC] 

      c_cc数组的长度是NCC，一般介于15-20之间。c_cc数组的每个成员的下标都用一个宏表示，下表列出了c_cc的部分下标标志名及其对应说明。

标 志	说 明
VINTR	中断
VQUIT	退出
VERASE	擦除
VEOF	行结束
VEOL	行结束
VMIN	需读取的最小字节数
VTIME	与“VMIN”配合使用，是指限定的传输或等待的最长时间

二、实例分析

        下面通过一个实例来分析如何使用嵌入式linux的串口，在这个实例中，包含三个文件，分别为：main.cpp、uart.cpp、uart.h。这个实例的作用是通过串口接收数据，并将接收的每个数据加1后再通过串口返回到发送方。

1、uart.h

        uart.h的代码如下所示：

#ifndef UART_H
#define UART_H

#include <iostream>
#include <string>
#include <string.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <termios.h>
#include <stdio.h>

#define UART1_DEV "/dev/ttyTHS2"
#define UART2_DEV "/dev/ttyTHS1"

#define UART1 1
#define UART2 2

#define BAUDRATE1 B115200
#define BAUDRATE2 B115200

using namespace std;

class Uart {
public :
  ~Uart();
   Uart();
  int uartOpen(int port, int flag, speed_t buadrate);
  int uartWrite(int fd, char *data, int num);
  int  uartRead(int fd, char *data, int num);
  void uartClose(int fd);
private:
  int uartInit(int fd,speed_t buadrate);

  static int uart1_only_fd;
  static int uart2_only_fd;
  static bool uart1_inited_flag;
  static bool uart2_inited_flag;
};

#endif // UART_H

在这个头文件中，定义了若干变量，和基本的串口操作函数。

2、uart.cpp

        uart.cpp的代码如下所示：

#include "uart.h"

int Uart::uart1_only_fd = 0;
int Uart::uart2_only_fd = 0;
bool Uart::uart1_inited_flag = false;
bool Uart::uart2_inited_flag = false;

Uart::Uart()
{

}


int Uart::uartInit(int fd,speed_t buadrate)
{
    struct termios opt;

    tcgetattr(fd,&opt);

    cfsetispeed(&opt,buadrate);
    cfsetospeed(&opt,buadrate);

    opt.c_cflag  |=  CLOCAL | CREAD;
    opt.c_cflag  &=  ~CRTSCTS;
    opt.c_cflag &= ~CSIZE;
    opt.c_cflag |= CS8;
    opt.c_cflag &= ~PARENB;
    opt.c_cflag &= ~CSTOPB;
    opt.c_iflag &= ~INPCK;
    opt.c_iflag &= ~(ICRNL|BRKINT|ISTRIP);
    opt.c_iflag &= ~(IXON|IXOFF|IXANY);
    opt.c_oflag &= ~OPOST;

    opt.c_lflag = ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);

    tcflush(fd,TCIFLUSH);
    if (tcsetattr(fd,TCSANOW,&opt) != 0)
      {
	 return -1;
      }
	return 0;
}


int Uart::uartOpen(int port, int flag, speed_t buadrate)
{
    if(port == UART1)
    {
        if(uart1_inited_flag == false)
        {
            uart1_only_fd = open(UART1_DEV, flag);
            if(uart1_only_fd < 0)
            {
                return -1;
            }
            else
            {
                uartInit(uart1_only_fd,buadrate);
                uart1_inited_flag = true;
                return uart1_only_fd;
            }
        }
        else
        {
            return uart1_only_fd;
        }
    }
    else if(port == UART2)
    {
        if(uart2_inited_flag == false)
        {
            uart2_only_fd = open(UART2_DEV, flag);
            if(uart2_only_fd < 0)
            {
                return -1;
            }
            else
            {
                uartInit(uart2_only_fd,buadrate);
                uart2_inited_flag = true;
                return uart2_only_fd;
            }
        }
        else
        {
            return uart2_only_fd;
        }
    }

    return -1;
}

int Uart::uartWrite(int fd, char *data , int num)
{    
  int ret  = -1;
  ret = write(fd, data, num); 
  return ret;
}

int  Uart::uartRead(int fd, char *data, int num)
{
   int ret = -1;
   int i=0;
   char buf[1024] = {0};
   if(num > 1024)
   {
     ret = read(fd, buf, 1024);
   }
   else
   {
      ret = read(fd, buf, num);
   }

   for (i=0;i<num;i++)
    {
       data[i]=buf[i];
    }

   return ret;
}
void Uart::uartClose(int fd)
{
   if(fd > 0)
      close(fd);
}

Uart::~Uart()
{

}

在这个文件中，int Uart::uartInit(int fd,speed_t buadrate)为串口初始化函数，在这个函数中，首先通过tcgetattr(fd,&opt);函数将操作系统原来的串口配置结构体读出来，并且在这个结构体的基础上进行配置。这样做的好处是在原有配置的基础上进行修改，成功率比较高，如果在一个全新的结构体上修改，很容易导致失败。

        读取配置结构体之后，在下面的代码中对结构体的成员进行配置。之后调用tcflush(fd,TCIFLUSH);函数来清空输入队列。再之后调用tcsetattr(fd,TCSANOW,&opt)函数来配置串口。

        在这个文件中，int Uart::uartOpen(int port, int flag, speed_t buadrate)函数的作用是开启串口，在函数里调用uartInit()函数来初始化串口，并返回串口对应的文件描述符。

        int Uart::uartWrite(int fd, char *data , int num)为串口输出函数，int  Uart::uartRead(int fd, char *data, int num)为读取串口的函数，void Uart::uartClose(int fd)为关闭串口的函数。

3、main.cpp 

        main.cpp中调用uart.cpp中的函数实现串口的接收和发送，代码如下：

#include "uart.h"
#include <iostream>
#include <ostream>
#include <semaphore.h>

int main(void)
{
    Uart uart;
    int uart1_fd; 
    int num;
    char rbuff[200];
    
    uart1_fd = uart.uartOpen(UART1,O_RDWR |O_NONBLOCK | O_NOCTTY | O_NDELAY,BAUDRATE1);
    if(uart1_fd < 0)
        cout<<"uart1 init error!"<<endl;   
    
    
    while(1)
    {
        sleep(1);
        num = uart.uartRead(uart1_fd,rbuff,200);
		if(num>0)
		{
			for(int i = 0;i < num;i++)
			{
				rbuff[i] = rbuff[i]+1;
			}
			uart.uartWrite(uart1_fd,rbuff,num);
		}       
        
    }
    
    return 0;
}