ROS机器人之VSLAM

最新推荐文章于 2023-02-09 16:47:08 发布
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分类专栏： ros 笔记
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学习目标：搭建一个ROS机器人

用stm32搭建下位机，获取机器人的里程计数据，imu数据，里程计和imu数上传至上位机，用卡尔曼滤波进行数据融合。同时串口接收上位机的控制指令。
至于上位机，暂时先用笔记本搭环境，用树莓派开发环境会比较耗时间。

学习内容：

stm32底盘的开发：https://www.bilibili.com/video/BV1dt4y1B7TR?p=3&t=446

上位机开发：b站学习vslm14讲，根据课件理解每一层代码的意思。

很全的学习资料网站：http://robot.czxy.com/car/py/out_operations/

啵啵大
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openvslam_ros:OpenVSLAM的ROS软件包
03-09
openvslam_ros 的ROS软件包。
ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-利用turtlebot实现建图和导航
稻草人的专栏
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ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-利用turtlebot实现建图和导航 ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-利用turtlebot实现建图和导航 说明 介绍如何使用turtlebot通过rtabmap_ros进行建图和导航 安装相关包： Kinetic $ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot
机器人操作系统ROS—深度相机+激光雷达实现vSLAM建图与导航
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点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达来源丨小猪实验室这次将带大家学习如何使用深度相机实现机器人的视觉SLAM建图及导航。目录一、 概述1.深度相机2.常...
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机器人操作系统ROS—深度相机+激光雷达实现vSLAM建图与导航 转载
张伟的专栏
02-09 2352
简单来说就是，发出一道经过处理的光，碰到物体以后会反射回来，捕捉来回的时间，因为已知光速和调制光的波长，所以能快速准确计算出到物体的距离。欢迎留言，我将带大家一起实现～！这里可以注意到，相对于机器人的 TF 坐标位置，雷达数据并不是像我们常见的激光雷达数据是 360 度的，这是由于深度相机的视场角(即 FOV，我们这款相机水平 FOV 为 58.4 度，垂直FOV 为 45.5 度)是有限的，所以转换出的雷达数据角度范围和相机是水平 FOV是一致的，简单理解就是，只能看到相机前方一定角度范围内的东西。
ROS机器人编程实践教材配套程序代码
05-08
ROS（Robot Operating System）机器人操作系统是机器人领域广泛使用的开源框架，它为机器人软件开发提供了标准化的接口、工具和服务。这个“ROS机器人编程实践教材配套程序代码”资源是为那些正在学习ROS并希望深入...
ROS机器人系统学习理论与实践（完整版课件）
最新发布
07-05
内容包含如下： 机器人SLAM与自主导航 课件 ...ROS理论与实践 8.ROS机器人综合应用 课件 ROS理论与实践 9.ROS2.0 课件 ROS基础 该课件通俗易懂，适合新手自学研究或教师上课使用。 课件配套语言：python或c++
ROS机器人开发实践,ros机器人开发实践pdf,Python
09-11
5. **Python与ROS**：Python是ROS常用的语言之一，因为其易读性和灵活性。ROS提供了一系列的Python API，如rospy库，用于编写ROS节点，创建话题和服务，以及与ROS交互。 6. **编程实例**：实践中可能包含创建ROS...
ROS机器人开发实践资料.rar
06-24
ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是机器人领域广泛使用的开源框架，它为机器人软件开发提供了标准化的接口和工具。在“ROS机器人开发实践”中，我们将会深入学习ROS的核心概念和实用技能，包括如何...
ROS机器人开发实践.pdf
05-21
ROS机器人开发实践
base_control:WeChangeTech ROS机器人移动底盘控制包
05-24
base_control WeChangeTech ROS robot move chasssis control package ////////////////////// 通讯协议数据构成 ////////////////////// 串口波特率:115200,1停止位，8数据位，无校验 约定: 1.上位机往下位机发送的消息，功能码为奇数，下位机往上位机发送，功能码为偶数 2.帧长度为整个数据包长度，包括从帧头到校验码全部数据 3.ID为下位机编号，为级联设计预留 4.预留位，为后续协议扩展预留 5.CRC校验为一字节，校验方式为CRC-8/MAXIM 6.线速度单位为m/s，角速度单位为rad/s（弧度制），角度单位为度（角度制） 帧头 帧长度 ID 功能码 数据 预留位 CRC校验 0x5a 0x00 0x01 0x00 0xX
最新VSLAM比较汇总
04-02
2019最新VSLAM比较汇总! 最新VSLAM比较汇总 VSLAM比较汇总 汇总
drive_ros_localize_wheel_odometry：此过滤器将车辆编码器消息转换为里程表消息
02-04
使用车轮里程计进行本地化 该过滤器将器转换为标准。 它整合了相对的车轮编码器距离和航向。 假定车辆具有四轮编码器。 航向将根据左右轮的差值来计算。 附加的移动平均滤波器将用于平滑航向。 车辆模型基于Roland Siegwart和Illah R. Nourbaksh于2004年发表的《自主移动机器人简介》 （第186页及以下）。 可以使用“ UMBmark”校准技术来校准参数： UMBmark — J. Borenstein和L. Feng提出的一种用于测量，比较和校正移动机器人中死航误差的方法。 校准的另一种方法是使用 。 校准（第4.1.1章） 里程表计算（第4.2.1章） 作者
融合VSLAM与SLAM技术，打造安防机器人全场景移动新高度
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高仙是全球较早从事自主移动技术研发与应用探索的机器人公司之一。成立至今，高仙通过实战经验不断打磨技术，一方面完成了VSLAM和激光SLAM等SLAM技术的融合，对传统SLAM进行升级，另一方面在环境感知、运动控制与路径规划等技术方面进行了完善，打造出高仙机器人全场景移动技术。目前，高仙通过全球超过50+机型、1万+机器人终端在5000+行业的落地积累，实现了从室内到室外等不同环境、从清洁到安防等不...
开源库收集（机器人领域VSLAM）1
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机器人领域中相关开源库资料汇总收集 1. 矩阵运算 1.1 系数矩阵计算算法 SuiteSparse是一系列稀疏矩阵运算算法集，主要包含： •GraphBLAS: graph algorithms in the language of linear algebra •Mongoose: graph partitioning •ssget: MATLAB and Java interface to ...
vslam从入门到入土：ROS里运行YOLOv5 with D455
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10-26 2175
ubuntu18 创建ROS工作空间 mkdir -p ~/yolov5_ws/src cd ~/yolov5_ws/src/ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git cd ~/yolov5_ws catkin_make clean catkin_make -DCATKIN_ENA
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weixin_43569452的博客
11-05 599
由建设部中国物业管理协会(以下简称“中物协”)主办的第二届国际物业管理产业博览会暨第四届中国物业管理创新发展论坛于10月15-17日在深圳会展中心举行。高仙承办以“人力成本拐点来临，智能科技颠覆传统物业价值”为主题的专业论坛，凭借VSLAM、SLAM等相融合的独特算法和技术，联手应对未来数十万台商用服务巡检机器人商机。 　　本次论坛设有嘉宾演讲、圆桌论坛两大核心模块。在嘉宾演讲阶段，高仙机器人C...
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weixin_34314962的博客
02-02 1357
VLSM　(Variable Length Subnet Mask 可变长子网掩码) 　　RFC 1878中定义了可变长子网掩码，VLSM规定了如何在一个进行了子网划分的网络中的不同部分使用不同的子网掩码。这对于网络内部不同网段需要不同大小子网的情形来说很有效。 　　如何使用VLSM呢？ 　　VLSM其实就是相对于类的IP地址来说的。A类的第一段是网络号（前八位），...
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weixin_67259816的博客
09-28 3194
原本在集线器中所传输的是电流，当几台电脑同时发送数据时，就会出现电流相互碰撞抵消的问题，之前一直采用的排队的办法去解决这个问题，但是会大大降低数据的传输效率。假设我们使用千兆的带宽，实际传输速率在110M左右，当我们使用24口交换机的时候，交换机每秒处理的数据也就只有两个G，当我们的交换机使用4G的内存条的时候，足以处理每秒的数据，我们也可以使用8G或者更大的内存来做缓存，但是数据的生命周期只有两秒，所以我们一般使用8G的内存就绰绰有余了。（3）32位确认号：对A端发送的数据进行确认并回馈的序号。
ROS机器人编程入门指南
"ROS机器人程序设计，作者为（西班牙）Aaron Martinez和Enrique Fernández，中文译者刘品杰，属于《电子与嵌入式系统设计丛书》的一部分，由机械工业出版社于2014年出版。该书是ROS学习的入门指南，详细介绍了ROS...
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