关于使用跟踪程序结果控制摄像头运动的一些记录

这个是今年1月的工作吧，当时使用了一个GPU加速过的TLD算法，来进行目标追踪和摄像头控制

本来以为当时写的玩具没啥用了就没当回事，后来在别的地方用上了

研究了以下内容吧：

主要有以下几点：

1、摄像头中心即为目标对象的正中心，想要把图像上任一位置移到中心，需要往该目标在下一帧中估计出的位置移动（参考3）

2、摄像头移动控制的时候，不发送停止指令，则之前一直在移动的指令会持续执行

3、摄像头实际移动矢量=目标前后帧的运动轨迹矢量+当前帧中心和目标中心的矢量，矢量横纵某一方向越大，该方向转速越大（如下图解释）

4、摄像头移动依赖跟踪间隔，跟踪速度越快，摄像头移动越实时

5、一单处于丢失状态，建议立即锁定摄像头不动，以便于重新检测

6、速度过大会出现果冻效应，就是图像会糊

7、具体矢量和速度的换算，应当基于实际场景，角速度只跟矢量在该方向投影的长度有关

8、对于1920*1080P的图像，最好设置比例，优先移动距离中心比例更远的方向（假定目标在  目标中心+实际移动矢量的位置）

这里主要解释一下3：

因为摄像头移动的方向和速度，跟上一帧有关。在这里假设运动状态不变，那么未来一帧的坐标就是当前帧坐标，加上与前一帧的相对运动矢量

那么调节的速度和方向只跟实际移动矢量有关，实际的运动矢量=(now-o)+(now-before)