pcl指定高度处切片

最新推荐文章于 2024-07-23 09:39:50 发布

wuchuhang

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pcl指定高度处切片

指定高度切片

pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
	pass.setInputCloud(cloud);
	pass.setFilterFieldName("z"); //根据z轴进行切片
	pass.setFilterLimits(1.3, 1.4); //设置在过滤方向上的过滤范围
	// pass.setKeepOrganized(true); // 保持有序点云结构，该功能用于有序点云才有意义。
	pass.setNegative(false); //设置保留范围内的点还是过滤掉范围内的点，标志为false时保留范围内的点
	pass.filter(*cloud_filtered);
	pcl::PCDWriter writer;
	writer.write("wenjianweizhi", *cloud_filtered);

如下图效果：
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

等距间隔切片

for (int i = 0; i < m_cloud->size(); ++i)
			{
				// 计算间隔数
				int index = floor((m_cloud->points[i].z - minPt.z) / m_dPlatform);
				// Z最小值+间隔数*切片间距=下一个切片的最小值
				float sliceMin = minPt.z + index * m_dPlatform;
				// 在切片厚度范围内的点为同一层切片
				if ((m_cloud->points[i].z >= sliceMin) && (m_cloud->points[i].z < sliceMin + m_Delta))
				{
					point_idx[i] = index;
				}
			}