根据点云的z坐标值将其切片 并可视化切片 附python代码

于 2024-05-20 14:38:06 发布
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分类专栏： 点云-激光雷达处理代码合集 python为主 激光雷达 点云 c++为主 文章标签： python 开发语言 点云 算法
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  1. 主函数：

    • 读取点云数据：使用o3d.io.read_point_cloud函数从文件"downsampled_pcd.pcd"中读取点云数据，并存储在pc变量中。
    • 设置切片参数：
      • d：切片的厚度。
      • dPlatform：分割的台体厚度，它决定了点云在z轴方向上被切分的间隔。
    • 获取点云的最小和最大边界：使用pc.get_min_bound()和pc.get_max_bound()函数获取点云在x、y、z方向上的最小和最大坐标值，并存储在min_bound和max_bound变量中。
    • 根据z坐标值对点云进行切片：
      • 遍历点云中的每个点，计算其z坐标值与最小z坐标值的差值，并除以dPlatform得到index。
      • 如果该点位于由slice_min和slice_min + d定义的切片范围内，则将其索引添加到indices列表中。
    • 选择切片点云并着色：使用pc.select_by_index(indices)函数从原始点云中选择切片点云，并使用paint_uniform_color函数将其颜色
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