根轨迹关于实轴对称的证明
引理1.代数学基本定理
任何复系数一元n次多项式 方程在复数域上至少有一根(n≥1),由此推出,n次复系数多项式方程在复数域内有且只有n个根(重根按重数计算)
p
(
x
)
=
a
n
(
x
−
z
1
)
(
x
−
z
2
)
(
x
−
z
3
)
…
(
x
−
z
1
)
,
z
i
∈
C
{\color{Purple}p (x) = a _{n}(x-z_{1}) (x-z_{2})(x-z_{3})\dots (x-z_{1}),z_{i}\in C }
p(x)=an(x−z1)(x−z2)(x−z3)…(x−z1),zi∈C
p(x) 的复根必是成对出现的,即若 a+bi是根,则其共轭a-bi 也是。
由此可知:
[
x
−
(
a
+
b
i
)
]
×
[
x
−
(
a
−
b
i
)
]
=
x
2
−
2
a
x
+
(
a
2
+
b
2
)
[x-(a+bi)]\times [x-(a-bi)]= x^2-2ax+(a^2+b^2)
[x−(a+bi)]×[x−(a−bi)]=x2−2ax+(a2+b2)
故任意多项式必可写成一次或二次实系数因子的乘积。
引理2.二次实系数多项式的共轭
设有二次多项式
g
(
s
)
=
s
2
+
a
s
+
b
g(s)=s^2+as+b
g(s)=s2+as+b
对其取共轭的结果为:
(
s
2
+
a
s
+
b
)
∗
=
(
s
2
)
∗
+
a
s
∗
+
b
(s^2+as+b)^{\ast } =(s^2)^{*}+as^{*}+b
(s2+as+b)∗=(s2)∗+as∗+b
整理该式,可得:
(
s
2
)
∗
=
(
s
×
s
)
∗
=
s
∗
⋅
s
∗
=
(
s
∗
)
2
即
:
(
s
2
+
a
s
+
b
)
∗
=
(
s
2
)
∗
+
a
s
∗
+
b
=
(
s
∗
)
2
+
a
s
∗
+
b
即
:
g
(
s
)
∗
=
g
(
s
∗
)
(s^2)^{*}=(s\times s)^{*}=s^{*}\cdot s^{*}= (s^{*})^2 \\即:(s^2+as+b)^{\ast } =(s^2)^{*}+as^{*}+b= (s^{*})^2+as^{*}+b \\即:g(s)^{*}=g(s^{*})
(s2)∗=(s×s)∗=s∗⋅s∗=(s∗)2即:(s2+as+b)∗=(s2)∗+as∗+b=(s∗)2+as∗+b即:g(s)∗=g(s∗)
其实,上述结论对所有的实系数多项式均成立,证明同理
如果一个多项式为实系数多项式,那么对它取共轭只需要将s变量换为s*即可
3.证明过程
假
设
一
控
制
系
统
如
上
图
所
示
,
则
闭
环
传
递
函
数
可
以
表
示
为
:
G
c
l
(
s
)
=
G
(
s
)
1
+
G
(
s
)
F
(
s
)
,
考
虑
闭
环
传
递
函
数
的
极
点
,
则
有
1
+
G
(
s
)
F
(
s
)
=
0
{\color{Blue} 假设一控制系统如上图所示,则闭环传递函数可以表示为:} \\ {\color{Blue}G_{cl}(s)=\frac{G(s)}{1+G(s)F(s)},考虑闭环传递函数的极点,则有} \\{\color{Red} {1+G(s)F(s)}=0}
假设一控制系统如上图所示,则闭环传递函数可以表示为:Gcl(s)=1+G(s)F(s)G(s),考虑闭环传递函数的极点,则有1+G(s)F(s)=0
其中,G(s)F(s)为实系数多项式,由代数学基本定理可知,
该项一定能分解为一个一次或二次实系数因子的乘积,故可以将F(s)G(s)写成如下的形式:
1
+
K
(
s
−
p
1
)
(
s
−
p
2
)
…
(
s
−
p
n
)
(
s
−
z
1
)
(
s
−
z
2
)
…
(
s
−
z
n
)
=
0
其
中
,
p
是
开
环
传
递
函
数
的
极
点
,
z
是
开
环
传
递
函
数
的
零
点
上
式
可
进
一
步
整
理
为
:
(
s
−
p
1
)
(
s
−
p
2
)
…
(
s
−
p
n
)
+
K
(
s
−
z
1
)
(
s
−
z
2
)
…
(
s
−
z
n
)
=
0
\\1+K\frac{(s-p_{1})(s-p_{2})\dots(s-p_{n})}{(s-z_{1})(s-z_{2})\dots(s-z_{n})}=0 \\其中,p是开环传递函数的极点,z是开环传递函数的零点 \\上式可进一步整理为: \\(s-p_{1})(s-p_{2})\dots(s-p_{n})+K(s-z_{1})(s-z_{2})\dots(s-z_{n})=0
1+K(s−z1)(s−z2)…(s−zn)(s−p1)(s−p2)…(s−pn)=0其中,p是开环传递函数的极点,z是开环传递函数的零点上式可进一步整理为:(s−p1)(s−p2)…(s−pn)+K(s−z1)(s−z2)…(s−zn)=0
这里面,我们将共轭的极点和零点重新整理成二次多项式的形式,此时,K与s的函数为一实系数的复变函数,这里我们假设零点和极点中都只有一对共轭极点,这样,特征方程可以整理成:
(
s
−
p
1
)
(
s
−
p
2
)
…
(
s
−
p
n
−
2
)
(
s
2
+
a
s
+
b
)
+
K
(
s
−
z
1
)
(
s
−
z
2
)
…
(
s
−
z
n
−
2
)
(
s
2
+
c
s
+
d
)
=
0
(s-p_{1})(s-p_{2})\dots(s-p_{n-2})(s^2+as+b)+K(s-z_{1})(s-z_{2})\dots(s-z_{n-2})(s^2+cs+d)=0
(s−p1)(s−p2)…(s−pn−2)(s2+as+b)+K(s−z1)(s−z2)…(s−zn−2)(s2+cs+d)=0
由引理2及复数的共轭运算性质
对上述等式取共轭运算,相当于将上述等式中所有s换成s*
即满足:
1
+
G
(
s
∗
)
F
(
s
∗
)
=
0
{\color{Red} {1+G(s^{*})F(s^{*})}=0}
1+G(s∗)F(s∗)=0
由上下两个红色等式可知:复闭环极点共轭成对出现,根轨迹关于实轴对称。