利用根轨迹法进行控制系统的分析和设计

1 根轨迹法基础知识

什么是根轨迹

随着开环增益K的改变，闭环极点也将发生改变，从而在平面上产生一系列的点，这些点的轨迹，就叫做根轨迹。

根轨迹有什么用

闭环系统瞬态响应的基本特性和闭环极点位置密切相关。

在设计中，常常利用增益调整，将闭环极点移动到需要的位置上。

什么是根轨迹法

根轨迹法是一种图解法，由W.R.伊凡斯（Evans）提出，图像反应了特征方程的根和系统中某一个参数数值关系的方法。通常这个参数取开环增益，并命令这个参数在0到无穷大之间进行变化。

2 根轨迹图

幅值和幅角条件

构造系统的闭环传递函数，得到闭环系统的特征方程（即分母为0），然后分解成幅度值和幅度角两个方程。

{ K G ( s ) H ( s ) } = ± 18 0 ∘ ( 2 k + 1 ) \{KG(s) H(s)\}=\pm 180^{\circ}(2 k+1) { K<