bluewhalerobot的博客

ffplay -fflags nobuffer -flags low_delay -framedrop -fflags discardcorrupt -preset ultrafast -tune zerolatency -fpsprobesize 1 -max_delay 1 -probesize 32 -analyzeduration 0 -sync ext “http://192.168.0.104:8080/stream?topic=/multi/front/image_raw&type=h26

设置 GST_DEBUG=4 GST_DEBUG_FILE=gst.log 再执行指令。这个会有详细的执行信息被保存在log文件里面。

使用marker的ID进行删除：在发布marker消息时，为每个marker设置一个唯一的ID。要删除特定的marker，可以发布一个新的marker消息，将该marker的ID设置为之前发布的marker的ID，并将其颜色设置为透明（alpha=0）。使用marker数组进行删除：如果你在RViz中使用了marker数组，可以通过发布一个新的marker数组消息，将不需要的marker从数组中删除，并将其颜色设置为透明。在上面的示例中，首先发布一个marker消息来显示一个红色的球体。

原链接ROS的网络通信提供了两种方式，一种是TCP协议，一种是UDP协议。默认采用TCP进行通信。但是在实际的WIFI网络使用中发现用户经常反馈客户端和机器人连接中断且无法重新建立连接。在ROS wiki中官方也有说明，ROSTCP更适合有线网连接的网络，而ROSUDP更适合wifi等网络不可靠的无线网络。下面介绍一下如何在ROS中使用UDP连接。首先你的消息发布者必须是用roscpp写的。rospy不支持udp连接。然后在订阅的时候添加 ros::TransportHints指定连接方式。如下面的代码

原链接GalileoSDK是由我们开发的机器人导航系统SDK。通过SDK用户能够方便的操控机器人。现在小强用户已经可以免费体验到SDK的功能了。SDK内部集成了物联网连接功能。设置完成后用户能够通过SDK跨局域网遥控和获取机器人状态。下面介绍物联网功能的配置方法。首先获取自己机器人的ID在机器人上执行bwgetid会有如下输出这一长串字符串就是你的ID然后向 http://iot.bwbot.org/api/device发送post数据，内容为此ID。比如利用curlcurl -H "

原链接在Ubuntu上安装CUDA一直是比较麻烦的事情。由于不同版本的CUDA对显卡驱动有着不同的需求。而在有些电脑上安装最新的Nvidia闭源显卡驱动会导致无法进入图形界面。CUDA中也自带了Nvidia的显卡驱动，但是如果采用默认安装，自动安装显卡驱动会导致电脑重启后无法进入图形界面。下面就说明一下在Ubuntu上如何安装CUDA首先安装Nvidia显卡驱动。这里采用ppa安装。sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppasudo apt u

原链接设置Ubuntu软件源为aliyun设置ROS软件源为清华sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubunt

原链接在使用MTOOLs软件测试蓝鲸轮毂驱动器时，可能会遇到串口数据显示卡顿的问题，这是由usb转串口模块驱动参数的默认配置值不合适导致的。在设备管理器中将串口模块延时设置为1ms可以解决这个问题，参考下图红框...

原链接在进行源码编译的时候经常要执行cmake ..make为了提高编译速度我们经常会加上-j参数。让make去使用多线程编译。但是每个线程将消耗大量内存。一个不小心就死机。经过我的测试一个线程最多能使用4G内存。ninja是可以代替make的另一个编译工具。它具有更快的速度，编译时消耗更少的内存。使用也是非常方便。cmake -G Ninja ..ninja只要编译时把原来的make指令替换成ninja就行了。在ROS中编译软件使用catkin_make工具。这个工具也是支持ninj

原链接解决办法：修改uvc默认带宽分配值#新建配置文件sudo gedit /etc/modprobe.d/uvcvideo.conf#添加内容后保存退出options uvcvideo quirks=640#重启生效

原链接在更新从老版本更新到14.0版本后，自动更新失败，手动执行gitlab-ctl reconfigure后，程序提示can only have on web server puma unicorn的错误。此错误是由于新版本的gitlab默认使用puma代替unicorn。如果你的配置文件里面以前启动了uncorn的设置，那么就会出现puma和unicorn冲突的问题。解决方法就是把原来unicorn的配置改为puma。具体参数可以对照此表更改完成后再次执行gitlab-ctl reconfigure

原链接如果提示的是 ERROR: unable to process source https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/xxxxx 之类的错误，同时保证自己机器可以上百度的前提下，此时可能是因为raw.githubusercontent.com网站被墙了。解决办法是修改hosts文件，添加这个网站的ip地址当前可用ip 2020-06-05151.101.84.133 raw.githubusercontent

原链接VNC是一个远程桌面协议。按照本文的说明进行操作可以实现用VNC对Ubuntu 20.04进行远程控制。一般的VNC安装方式在主机没有插显示器的时候是无法使用的。下面的操作可以在主机有显示器和没有显示器时都能够正常工作。首先安装x11vncsudo apt-get install x11vnc -y设置vnc密码sudo x11vnc -storepasswd /etc/x11vnc.pass 创建x11vnc自启动服务创建 /etc/systemd/system/x11vnc.se

原链接Systemback 是一个优秀的Linux系统备份还原软件。这个软件不仅能够备份还原系统，还能够把系统做成启动盘和ISO镜像，用于在其他机器上分发系统。但是作者已经放弃维护这个软件。软件也无法继续在Ubuntu 20.04运行。我就花了点时间对Systemback进行了开发使其支持在Ubuntu 20.04上工作。同时添加了软件对大文件的支持。现在软件生成的系统镜像ISO不再受限于4G大小。更新后的Systemback软件安装sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64

原链接在做Linux软件开发，当成功生成deb文件之后如何把软件包分发给用户呢。通常的做法就是创建自己的apt软件源了。创建apt软件源有一个非常好用的工具aptlyaptly 软件文档软件安装在 /etc/apt/sources.list 中添加deb http://repo.aptly.info/ squeeze main添加公钥apt-key adv --keyserver pool.sks-keyservers.net --recv-keys ED75B5A4483DA07C安

在用django的时候如果你在程序里开了其他进程（比如用作后台的长期服务程序）。那么在用django自带的测试程序就会有问题。测试完成之后程序无法自动退出。这是由于开启的进程还在运行的原因。解决方法也比较简单。这是因为django的测试代码中用的是sys.exit()来退出。但是当python程序还有其他进程或线程在执行的时候这个指令是没办法退出的。 把 django/core/managemen

systemback是一个很好的备份还原软件。用它还可以生成自己的linux系统镜像文件。但是在使用时会发现当生成的sblive文件大于4G的时候是没有办法生成iso文件的。这是由于iso文件自身的限制，iso9600对于文件有限制，单个文件不能超过2G，总的iso文件不能超过4G。但是我们经常见到的系统安装iso文件很多都是超过4G的。这是怎么回事呢。经过我的苦苦搜索终于找到了一点线索。对于大于4

原链接：https://community.bwbot.org/topic/193 默认的apt-get install 有时候会下载非常慢，尤其是添加的一些ppa，这时候你就需要apt-fast这个软件了。 apt-fast 通过使用多线程下载来给apt-get 提速。经过测试效果出奇的好。 下面是安装方法添加软件源并安装sudo add-apt-repository ppa:saiarco

原链接：https://community.bwbot.org/topic/192 python3.5增加了很多非常棒的特性，比如协程。用起来很好，但是Ubuntu 14.04系统默认的源里面并没有包含。 下面是Ubuntu 14.04 python3.5的安装方式添加源sudo add-apt-repository ppa:fkrull/deadsnakes安装...

原链接：https://community.bwbot.org/topic/191 在用Ubuntu的时候经常需要远程桌面连接，最常用的软件就是VNC。VNC是一个开放的协议，实现的客户端有很多。但是比较各个实现之后，目前最好的就是x11vnc。这个程序不仅不收费，是开源的，而且还支持opengl程序。比如rviz之类的程序也可以正常打开了。下面介绍一下安装方法。下面是以Ubuntu 14.04为

原链接：https://community.bwbot.org/topic/167Systemback是一个Ubuntu系统中用于发布自定义系统镜像和系统备份的软件。有时候我们对自己的Ubuntu做了很多设置，比如各种软件包，各种自定义的配置。我们想要在另一台电脑上也安装一个和我们一模一样的系统，这个时候就会用到这种方法了。这个方法不仅可以用于发布系统，也可以用来作为系统备份使用。下面就具体介绍一下

原链接：(https://community.bwbot.org/topic/189)[https://community.bwbot.org/topic/189]在编译安装libfreenect2时出现如下的错误-- using tinythread as threading library-- Checking for module 'libusb-1.0>=1.0.20'-- CMa

原链接：https://community.bwbot.org/topic/188在执行catkin_make之后iai_kinect2报错/home/rshanor/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_bridge/src/kinect2_bridge.cpp: In member function ‘void Kinect2Bridge::initCon...

原链接：https://community.bwbot.org/topic/187 在ROS kinetic 版本下编译iai_kinect2会存在下面的错误/opt/ros/kinetic/include/opencv-3.2.0-dev/opencv2/flann/saving.h:113:63: error: exception handling disabled, use -fexcept

原链接：https://community.bwbot.orgzsh是一个shell环境，不过和一般使用的bash shell不同，zsh的交互性更强也更人性化。（bash还有一些莫名其妙的bug） 下面介绍一下怎么在Ubuntu中安装和使用zsh。安装sudo apt-get updatesudo apt-get install zsh# 下面是把系统默认的shell换成zsh, 重启后生效

原链接: https://community.bwbot.org/topic/185打开/etc/ssh/sshd_config文件sudo gedit /etc/ssh/sshd_config将GSSAPIAuthentication 设置未no，同时添加UsePAM no 、UseDNS no这两项# GSSAPI optionsGSSAPIAuthentication noUsePAM no

原链接：(http://community.bwbot.org/topic/183)[http://community.bwbot.org/topic/183] 在Linux系统中经常会遇到各种编译程序的方法。很多情况下我们只知道这样做而不知道为什么这样做。这篇文章就通过一个简单的hello world程序来通过不同的编译方式进行编译。让大家了解一下比较常见的各种编译系统。编译过程最重要的地方就是

原链接http://community.bwbot.org/topic/182这是一个比较复杂的问题，但是有时候会有莫名其妙的编译错误，在找错误的过程中会非常需要了解这个过程。首先说一下.in文件。在catkin的目录中有许多.in文件 这些都是模板文件，以/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/templates/env.sh.in为例 下面是源...

原链接: (http://community.bwbot.org)[http://community.bwbot.org]在我在自己的ROS系统中安装最新的eigen后，在自己的工作空间执行catkin_make后出现了如下的错误CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/eigen_conversions/cmake/eigen_conversionsConfig.

原链接：http://community.bwbot.org在ros的工作空间中执行catkin_make出现下面的错误 执行其他的python指令同样会有这个错误。from pkg_resources import load_entry_pointFile "/usr/lib/python2.7/site-packages/pkg_resources/__init__.py", line 72

原链接: http://community.bwbot.org/topic/178himawaripy 是一个更换桌面背景图片的程序，它能每隔十分钟从一个地球卫星图片服务器上下载图片，然后将其设置成桌面背景。所以基本上可以实时的考到现在地球的状态。看起来非常酷。这个卫星还是同步卫星，可以看到晨昏线是怎么移动的。来个截图 具体的安装方法可以看Github里面的说明。但是说明的安装方法有一个问题，就是没

原链接: http://community.bwbot.org/topic/173有时在Ubuntu更新后我们会遇到这样的问题，比如图形界面没办法显示，用户无法登录。下面就说一下解决方法。无法显示图形界面对与无法显示图形界面基本上可以确定是和显卡驱动有关系。对于使用Nvidia或者AMD显卡的人，如果你安装了官方的闭源驱动那么基本上每次内核更新都需要重新安装一次驱动。因为驱动安装的时候要重新编译进内

原链接: http://community.bwbot.org/topic/172安装完kienct 1代驱动后（驱动安装教程），运行freenect-glview测试设备时，如果出现Failed to claim camera interface: LIBUSB_ERROR_NOT_FOUND的错误，但是lsusb却能找到kienct,错误输出类似下图 此时先判断是不是驱动安装失败，运行f

原链接: http://community.bwbot.org/topic/171在网络上搜索设置静态IP出现的都是通过修改文件进行设置的。这样的方式很容易让电脑的网络不能使用。推荐使用下面的方法进行修改IP分配的基本方式IP分配的方式一般是由路由器决定的。路由器有DHCP方式和静态IP两种方式。DHCP就是动态的分配IP方式。一般路由器默认的就是这种模式。在这种模式下电脑也可以设置自己的静态IP。

在linux系统中，经常需要开机自动启动一些程序，长时间的在后台运行。比如网站的后台程序，数据库程序等等。这些长时间运行的程序在系统中被称之为服务。对于服务的管理操作系统中有一套很完善的管理程序。可以保证服务开机后自动启动，服务程序崩溃后自动重启。对于更复杂的有服务程序间有依赖的情况也可以轻松的处理。下面就介绍一下这个管理程序如何使用。以Ubuntu为例，Ubuntu在16.04之前的服务管理程序是

原链接：http://community.bwbot.org/topic/153在 kinetic 版本的 ros 中，系统自带了OpenCV 3.1。但是如果直接通过cmake文件引用的话可能会出现错误。Imported target "opencv_xphoto" includes non-existent path"/usr/include/opencv-3.1.0-dev/opencv"i

原链接: http://community.bwbot.org/topic/158为什么要做这件事呢，因为我的电脑耳机插孔不太好使��。插上耳机后声音经常的是左边有声音右边没有这样子。在玩游戏的时候这样太不爽了。 而且像VNC这种远程软件是没有声音的，用起来也很不舒服。所以我很需要一个能够远程传输声音的软件。现在有了代码在Github上，虽然还有一些问题，但是基本上能用了，而且还是跨平台的。下面说一

原链接: http://community.bwbot.org/topic/152网上看到的，但是原链接 不过这里安装的是CUDA7.5，现在最新的是8.0。可以到官网进行下载，记住一定不要选择deb方式，会出问题。用run文件最好了。如果你已经安装过驱动了，一定在安装CUDA的时候选择不要安装驱动，否则系统的显卡驱动会出问题。In this article, I will share some

原链接:http://community.bwbot.org/topic/151ORB_SALM2的默认依赖是g2o, OpenCV, Eigen。这些软件的新版和作者使用的版本相比都有比较大的更新。比如OpenCV和Eigen在新版里面都可以使用显卡加速。下面介绍怎么对ORB_SLAM2进行修改使其使用最新版本的对应软件。首先是OpenCV，我使用的是ros自带的3.1版本 如果你是jade系统

原链接：http://community.bwbot.org/topic/150现在(2017年一月)大部分人使用的ROS都是基于ubuntu 14.04 的 jade 版本。新的基于16.04的 kinetic版本已经发布了很长时间了，新的系统也比较稳定了。这篇文章就是介绍如何从jade系统安全的系统升级到kinetic系统。 在升级之前首先要说明一下jade系统和kinetic系统之间的主要区