优化方向是减少磁盘读写过程:
1.对于rosrun主要是catkin_find函数太占用时间,可以去掉–share选项,同时把搜索share的过程去掉。最后把debug函数注释掉。
2.对于roslaunch,可以将–skip-log-check选项默认值改成true,不检查log大小
3.如果执行下列语句发现numpy加载太慢,比如耗时2秒以上
python -X importtime -c "import numpy"
可以重新升级安装numpy
python -m pip install --upgrade -force-reinstall numpy