提高roslaunch和rosrun启动速度

于 2023-07-10 09:15:23 发布
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文章标签： roslaunch rosrun
原文链接：https://community.bwbot.org/topic/16466
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文章提出了针对ROS系统的性能优化策略，包括移除catkin_find的--share选项以加快rosrun执行，设置roslaunch的--skip-log-check为默认true以避免日志检查，以及当numpy导入过慢时，通过升级安装来提升其加载速度。
摘要由CSDN通过智能技术生成

原文链接

优化方向是减少磁盘读写过程：
1.对于rosrun主要是catkin_find函数太占用时间，可以去掉–share选项，同时把搜索share的过程去掉。最后把debug函数注释掉。
2.对于roslaunch，可以将–skip-log-check选项默认值改成true，不检查log大小
3.如果执行下列语句发现numpy加载太慢，比如耗时2秒以上

python -X importtime -c "import numpy"

可以重新升级安装numpy

python -m pip install --upgrade -force-reinstall numpy
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