STM32开发板实现Pixhawk无人机GPS跟踪

转自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_6266a8840102xfvs.html

1.使用STM32F103开发板，通过mavlink协议和飞控进行通信；

2.STM32开发板读取M8N GPS模块定位信息；

3.实现pixhawk无人机跟踪接有GPS模块的开发板，替换掉地面站，大大提高了目标跟踪的灵活性。

//生成需求格式的GPS信息
void Goto_Gps_Location(goto_location *loc)
{
float tp;
if(gpsx.fixmode == 3)
{    
tp=gpsx.longitude;   
loc->longitude = tp/100000;
if(gpsx.ewhemi == 'W')
{
loc->longitude *= -1;
}
tp=gpsx.latitude;  
loc->latitude = tp/100000;
if(gpsx.nshemi == 'S')
{
loc->latitude *= -1;
}
if(loc->longitude != 0 && loc->latitude != 0)
{
dataValid = true;
//printf("datavalid\r\n");
}
else
{
dataValid = false;
}
//printf("Lon %.5f Lat %.5f \r\n",loc->longitude,loc->latitude);
}  
}
//在定时循环函数里面发送mavlink消息
if(gotoMode && dataValid)
{
gotoLocation_mavlink(location);
LED0=!LED0;
//printf("Lon %.5f Lat %.5f \r\n",location.longitude,location.latitude);
}