PX4飞控软件组成

PX4自动驾驶仪软件可分为三大部分：实时操作系统、中间件和飞行控制栈。

1.NuttX实时操作系统：
提供POSIX-style的用户操作环境，进行底层的任务调度。

2.PX4中间件：
PX4中间件运行于操作系统之上，提供设备驱动和一个微对象请求代理（micro object request broker，uORB)用于驾驶仪上运行的单个任务之间的异步通信。我的理解是完全可以将它看成为一种进程间通信机制。

3.PX4飞行控制栈：
飞行控制栈可以使用PX4的控制软件栈，也可以使用其他的控制软件，如APM:Plane、APM:Copter，但必须运行于PX4中间件之上。
此部分又可分为3部分：

决策导航部分：
根据飞行器当前飞行状态和接收的用户命令，决定工作模式和飞行任务。

位置姿态估计部分：
通过传感器获取自身的位置和姿态信息。

位置姿态控制部分：
根据期望与当前的位置和姿态控制飞行状态以达到期望位置和姿态。

控制器输出部分：
mixer和执行器，pwm限幅。