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3、编译固件和仿真((jMAVSim、Gazebo 、AirSim仿真))
前言
主要介绍过PX4开源飞控的开发环境搭建、编译、仿真及烧录，在仿真环节启动无人机模拟器，通过外部QGC地面站控制无人机或通过外部UDP服务器接收无人机数据。
一、PIXHAWK、PX4、APM 简述
1、概念介绍（PIXHAWK、PX4、APM）
PIXHAWK是应用较广的开源飞控硬件平台，PX4和APM都是开源飞控软件平台，均可以烧写到PIXHAWK这款硬件板上
PX4飞控软件平台（PX4专为PIXHAWK开发的），它提供了一个虚拟环境，可以用来验证无人机的飞控算法，也可以连接开源硬件PIXHAWK。
PX4地面控制站被称为QGroundControl（简称QGC），PX4与地面站之间的通信是用mavlink协议，QT可以对地面站进行二次开发
APM飞控软件平台专为Arduupilot开发的固件，也可以烧写到PIXHAWK上
APM地面控制站被称为Mission Planner（简称MP）
2、PIXHAWK硬件接线调试说明
硬件接口调试文档参考：接口说明 · GitBook
3、PX4开发编译仿真烧录流程
PX4的开发编译环境有Linux、window和MacOS系统这几种，在ubuntu系统下比较高效方便，搭建流程如下：
（1）下载PX4固件源码
（2）下载官方docker容器（集成了开发编译环境）
（3）编译对应仿真环境的固件
（4）编译对应飞控板的固件（Pixhawk飞控板）
4、官方指导文档和源码地址汇总
PX4官方使用者手册：PX4 Autopilot User Guide | PX4 Guide (main)
mavlink协议官方指导书：Guide · MAVLink Developer Guide
PX4源码网址：GitCode - 开发者的代码家园
原本的Firmware 已经更名为PX4-Autopilot
git可下载最新版本源码固件：
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive二、ubuntu下搭建PX4开发编译仿真环境
在ubuntu系统下比较高效方便，为了降低安装和使用过程中系统崩溃的风险，在本地电脑中安装VM虚拟机，虚拟机安装ubuntu 18.04或ubuntu 20.04系统，安装过程比较简单，本文不再赘述。在此，为了方便后期移植和系统维护，建议使用官方提供的docker容器，容器集成了开发编译仿真环境。
1、下载px4源码
#创建一个本地文件夹存储
mkdir px4
cd px4
#先将PX4文件夹克隆下来
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
#然后切换到PX4文件夹，继续克隆子项目，执行下面指令，如果还是出现失败也没关系，继续执行直到不出现失败提示为止
git submodule update --init --recursive也可以到这个 github 加速地址去下载： PX4源码网址：GitCode - 开发者的代码家园
PX4代码架构：
2、下载官方docker容器（集成了开发编译环境）
- ubuntu系统中安装docker
sudo apt update
sudo apt install docker-ce docker-ce-cli containerd.io-
拉取官方docker镜像
docker pull px4io/px4-dev-ros2-foxy如果拉取不了，出现网络问题，就添加docker镜像加速地址，修改docker配置文件：
vi /etc/docker/daemon.json
{
"registry-mirrors": [
"https://mirror.iscas.ac.cn",
"https://docker.1ms.run"
]
}再重启一下docker：
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker注：上述使用的是ros2-foxy的容器，官方还提供了不同容器，如下所示，层层递进，在前一层的基础上进行构建，对应不同的仿真环境，体积也不一样，一般也可选择 px4io/px4-dev-simulation-focal ，这个容器是以`px4io/px4-dev-base-focal`为基础层构建的，其中加入了模拟仿真所需的环境和工具。
- px4io/px4-dev-base-focal
- px4io/px4-dev-nuttx-focal
- px4io/px4-dev-simulation-focal
- px4io/px4-dev-ros-noetic
- px4io/px4-dev-ros2-foxy
- px4io/px4-dev-ros2-rolling
- px4io/px4-dev-base-jammy
- px4io/px4-dev-nuttx-jammy- 创建容器
# enable access to xhost from the container
xhost +
# Run docker
docker run -it --privileged \
-v /home/ubuntu/Downloads/px4/:/home/px4 \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
-e DISPLAY=:0 \
--name=px4_sim \
--net=host \
px4io/px4-dev-ros2-foxy:latest /bin/bash特别说明：
“-v /home/ubuntu/Downloads/px4:/home/px4”：表示将我ubuntu系统的/home/ubuntu/Downloads/px4/目录映射到容器里面的/home/px4/目录，PX4源码 PX4-Autopilot 这个文件夹，在我ubuntu系统的/home/ubuntu/Downloads/px4/下。
“--name=px4_sim”：表示给容器起的某个名字，可任意取。
3、编译固件和仿真((jMAVSim、Gazebo 、AirSim仿真))
- 初次编译px4（使用 jMAVSim 模拟器，较为简易）
#进入容器里面后，cd进入px4源码文件夹
cd /home/px4/PX4-Autopilot
#检查子模块
git submodule update --recursive
#清理构建环境
make distclean
#编译并启动仿真
make px4_sitl jmavsim编译最后出现错误：
BUILD SUCCESSFUL
Total time: 0 seconds
Picked up JAVA_TOOL_OPTIONS: -Dfile.encoding=UTF8
Unrecognized option: --add-exports
Error: Could not create the Java Virtual Machine.
Error: A fatal exception has occurred. Program will exit.这个错误表明在运行jMAVSim时，Java虚拟机(JVM)无法识别`--add-exports`选项。这个问题通常与使用的Java版本有关。`--add-exports`是Java 9引入的一个新选项，用于配置模块之间的访问权限。如果你使用的Java版本低于9，你将会遇到此错误。
检查Java版本， 如果你看到的版本是低于9（比如1.8），那么你需要升级Java版本：
java -version升级一下java即可：
apt-get update
apt-get install -y openjdk-11-jdk完成Java版本更新后，尝试再次编译并运行jMAVSim仿真：
#设置飞行速度
export PX4_SIM_SPEED_FACTOR=10
#编译
make px4_sitl jmavsim注：也可以编译其它模拟器的仿真环境，如 Gazebo, Gazebo Classic 和 AirSim，（Gazebo取代了旧的 Gazebo Classic 模拟器）
#例如 Gazebo：
make px4_sitl gazebo
#例如 Gazebo Classic：
make px4_sitl gazebo-classic- 启动仿真模拟器：
编译成功后系统将自动打开 jMAVSim模拟器，这时无人机仿真环境就出现了。
输入起飞指令：
pxh> commander takeoff
- 启动地面站
当然，使用地面控制台进行模拟飞行更接近真实操作，下载地面站模拟器（QGroundControl），不同系统对应不同安装包，软件下载地址如下：
Download and Install | QGC Guide (master)
我选择在Windows系统安装QGC，因此下载QGroundControl-installer.exe，双击即可安装，就可以用 QGroundControl 模拟器来控制虚拟无人机了，如起飞、设置高度、航点等。
地面站一直是处于断开连接状态：
- 启动仿真模拟器的mavlink，在局域网和QGC通信
PX4内部UDP端口说明：
地面站（监听本地UDP端口14550），接收PX4数据
外部开发人员API监听PX4的UDP端口：14540。对于多个目标模拟，PX4按顺序为14540到14549的每个实例分配一个单独的远程端口（其他实例都使用端口14549）。
输入：
mavlink start -p -u 14556 -o 14550-u表示的是绑定的本地端口，-o表示的是远程连接对方端口
也可以使用-t命令和特定的IP通信. ：mavlink start -p -u 14556 -t 192.168.x.x -o 14550
已经和远端的模拟器连接上了
- 启动仿真模拟器的mavlink，在局域网和自己的UDP服务通信
在上面的步骤中，在终端窗口启动了一个mavlink和QGC通信，那么如何使自己的UDP服务像QGC一样接收PX4的数据呢？操作如下：
先停止之前的所有通信：
mavlink stop-all启动仿真模拟器的mavlink和QGC通信：（我的QGC安装在本地电脑上）
mavlink start -p -u 14556 -t 127.0.0.1 -o 14550启动仿真模拟器的mavlink和UDP服务通信，端口不能和QGC通信的端口冲突：
UDP服务自己手写了一个， ip是10.10.151.211，端口14540
mavlink start -p -u 14557 -t 10.10.151.211 -o 14540可以看到udp服务接收到了一堆数据，这些就是mavlink协议数据了，mavlink协议参照官方指导书：Guide · MAVLink Developer Guide
4、编译飞控板固件（Pixhawk飞控板）
- 下载飞控板编译环境的docker容器
为Pixhawk飞控板编译固件和仿真环境固件不一样，需要下载另外docker容器：
docker pull px4io/px4-dev-nuttx-focal创建并启动进入docker容器：
docker run -it --privileged \
-v /home/ubuntu/Downloads/px4/:/home/px4/ \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
-v /dev/:/dev/ \
-e DISPLAY=:0 \
--name=px4_nuttx \
--net=host \
px4io/px4-dev-nuttx-focal:latest /bin/bash特别说明：
“-v /home/ubuntu/Downloads/px4:/home/px4”：表示将我ubuntu系统的/home/ubuntu/Downloads/px4/目录映射到容器里面的/home/px4/目录，PX4源码 PX4-Autopilot 这个文件夹，在我ubuntu系统的/home/ubuntu/Downloads/px4/下。
“--name=px4_nuttx”：表示给容器起的某个名字，可任意取。
容器可能缺少一个库，下载一下：
pip install pyserial- 编译
Pixhawk 2.4.8 (1M) : px4_fmu-v2_default
Pixhawk 2.4.8 (2M) : px4_fmu-v3_default
不同版本的开发板对应指令如上，我是为Pixhawk 2.4.8 （2M）编译的，因此指令如下：
cd PX4-Autopilot
make px4_fmu-v3_default也可以通过指令来查看对应开发板的指令：
make list_config_targets编译完成后会在 build/nuttx_px4fmu-v3_default/ 目录下生成一个叫 px4fmu-v3_default.px4 的文件，这个文件就是我们需要烧写到Pixhawk中的固件程序。
注：如果是2M闪存的Pixhawk 2.4.8，一定要烧录V3版本的，如果烧录不了，参考：Pixhawk2.4.8，QGC无法烧录/烧录px4fmu-v3_default固件_pixhawk2.4.8刷固件教程-CSDN博客
- 将固件烧录到飞控板（必须要通过有线连接的方式进行固件的烧录）
PX4固件代码的烧录方式1（ubuntu终端窗口命令行烧录）：
将Pixhaw使用USB线接入到计算机上，在ubuntu系统的/dev/目录下会有一个 /dev/ttyACM0 的设备文件，即是Pixhawk飞控，使用命令查看：ls -l /dev/*ACM*
通过终端，使用不同命令针对不同的硬件型号进行烧录，例如：
make px4_fmu-v3_default uploadPX4固件代码的烧录方式2 （QGC地面站升级）：
通过USB连接电脑启动QGC地面站中的自定义固件类型进行烧录，
启动QGC地面站，在固件位置 → 重新插拔USB→选择高级设置→自定义固件文件 → 找到PX4-Autopilot中的build文件夹中的 .px4文件即可。
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