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功能:4路QTI巡航程序
说明:P1_0接左电机,P1_1接右电机
时间:2012.12.10
作者:荆轩道
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#include <AT89X52.h>
#include <stdio.h>
#include <BoeBot.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uchar QTIState ;
void Forward(void)//向前行走子程序
{
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1300);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
void Pivot_Left(void) //以左轮为支点左转
{
P1_1=1;
delay_nus(1500);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1400);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
void Pivot_Right(void) //以右轮为支点右转
{
P1_1=1;
delay_nus(1600);
P1_