汽车诊断工具的实现

本文是最基本的汽车诊断工具的实现概述，如果有错误的地方，恳请斧正。
一、概述
  实现基于OBD-Ⅱ接口，实现协议有SAE J1850 PWM/VPW、ISO 9141-2、ISO 14230-4（KWP 2000）、ISO 15765-4（CAN）。CAN还分为高速CAN、福特中速CAN、通用单线低速CAN，福特中速CAN还分为福特中速诊断CAN和福特中速多媒体CAN。OBD-Ⅱ接口上，SAE J1850 PWM/VPW使用针脚2和10，ISO 9141-2/ISO 14230-4使用针脚7和15，高速CAN使用针脚6和14，福特中速诊断CAN使用针脚3和11，福特中速多媒体CAN使用针脚1和8，通用单线低速CAN使用针脚1。
二、开源实现
  Openxc：只支持高速CAN和福特中速CAN。
  CANtact:只支持高速CAN。
  AllPro:不支持福特中速CAN和通用单线低速CAN。
  G.E.M:“Gasoline Economy Management G.E.M.",类似AllPro。
三、实现
  协议的实现要有控制器和收发器。
  1、控制器
    多协议控制器：ELM327/STN1110和STN1170/STN2120。国内已经有山寨ELM327的芯片，很多支持蓝牙的产品就是山寨芯片实现的，AllPro就是基于ELM327控制器实现产品的开源实现，和山寨芯片的实现应该不同。这些控制器都有缺点:第一，都是基于MCU实现，只提供了串口方式，如果还有其它操作还要再加个MCU,这样倒不如就用MCU实现；第二，引脚功能固定，ELM327/STN1110的通用单线低速CAN的实现很麻烦，实现方法未知，如果按官方的推荐实现，ELM327/STN1110不支持福特中速诊断CAN和福特中速多媒体CAN，STN1170/ST2120不支持福特中速多媒体CAN,由于高速CAN和福特中速CAN只是OBD-Ⅱ针脚和速率的不同，必须重定向福特中速CAN到高速CAN,不推荐。
    SAE J1850 PWM/VPW：类似PWM，使用MCU的PWM作为控制器。
    ISO 9141-2/ISO 14230-4：类似串口，使用MCU的串口作为控制器。
    CAN:CAN控制器可以有1、2、3、4个，推荐使用1或2个控制器MCP 2515，或者选择集成1或2个CAN控制器的MCU。
  2、收发器
    SAE J1850 PWM/VPW:由于使用MCU的PWM作为控制器，收发器只需要区分SAE J1850 PWM和SAE J1850 VPW,需要1个电压比较器，SAE J1850 PWM使用OBD-Ⅱ接口针脚2和10，需要进行区分，需要1个电压比较器，SAE J1850 VPW使用OBD-Ⅱ接口针脚2，总共需要2个比较器，选择1个LM2903，带有2个电压比较器。
    ISO 9141-2/ISO 14230-4：由于使用了MCU的串口作为控制器，因此使用针对此协议的串口收发器。ISO 9141-2使用OBD-Ⅱ接口针脚7和15，需要2个，ISO 14230-4使用OBD-Ⅱ接口针脚7，总共需要2个，收发器选择Si9241A。
    CAN:高速CAN收发器选择SN65HD230,通用单线低速CAN收发器选择MC33897。高速CAN收发器可以有1、2、3个，通用单线低速CAN收发器有1个，使用1或2个高速CAN收发器。
  3、实现
  可能的两种实现的主要IC:
    高性能版本：1个LPC1769FB100＋1个TJA 1048T+1个MC33897+1个LM2903+2个Si9241A。
    低功耗版本：1个dsPIC33EP256GP504+1个SN65HD230+1个MC33897+1个LM2903+2个Si9241A+1个ISP1181A。
四、VCI
  VCI,Vehicle Communication Interfaces,有SAE J2534和SAE J2534-2,区别是SAE J2534不支持通用单线低速CAN,而SAE J2534－2支持。
五、UDS
  UDS,UNIFIED DIAGNOSTIC SERVICES,常用的UDS服务SID如下：
    OBD2_MODE_SHOW_CURRENT_DATA：0x01 
    OBD2_MODE_SHOW_FREEZE_FRAME：0x02
    OBD2_MODE_READ_DTC：0x03
    OBD2_MODE_CLEAR_DTC：0x04 
    OBD2_MODE_TEST_RESULTS_NON_CAN：0x05
    OBD2_MODE_TEST_RESULTS_CAN：0x06 
    OBD2_MODE_READ_PENDING_DTC：0x07 
    OBD2_MODE_CONTROL_OPERATIONS：0x08 
    OBD2_MODE_VEHICLE_INFORMATION：0x09
    OBD2_MODE_READ_PERM_DTC：0x0A
    OBD2_MODE_ENHANCED_DIAGNOSTIC_REQUEST :0x22
    UDS_SID_DIAGNOSTIC_CONTROL：0x10 
    UDS_SID_ECU_RESET：0x11 
    UDS_SID_READ_FAILURE_RECORD：0x12 
    UDS_SID_CLEAR_DTC：0x14
    UDS_SID_READ_DTC： 0x19
    UDS_SID_READ_DID_BY_ID：0x1A 
    UDS_SID_RESTART_COMMUNICATIONS：0x20 
    UDS_SID_READ_DATA_BY_ID：0x22 
    UDS_SID_READ_MEM_BY_ADDRESS：0x23
    UDS_SID_READ_SCALING_BY_ID：0x24
    UDS_SID_SECURITY_ACCESS：0x27 
    UDS_SID_COMMUNICATION_CONTROL：0x28 
    UDS_SID_READ_DATA_BY_ID_PERIODIC：0x2A
    UDS_SID_DEFINE_DATA_ID：0x2C
    UDS_SID_WRITE_DATA_BY_ID：0x2E
    UDS_SID_IO_CONTROL_BY_ID：0x2F
    UDS_SID_ROUTINE_CONTROL：0x31
    UDS_SID_REQUEST_DOWNLOAD：0x34
    UDS_SID_REQUEST_UPLOAD：0x35
    UDS_SID_TRANSFER_DATA：0x36
    UDS_SID_REQUEST_XFER_EXIT：0x37
    UDS_SID_REQUEST_XFER_FILE：0x38
    UDS_SID_WRITE_MEM_BY_ADDRESS：0x3D
    UDS_SID_TESTER_PRESENT：0x3E
    UDS_SID_ACCESS_TIMING：0x83
    UDS_SID_SECURED_DATA_TRANS：0x84
    UDS_SID_CONTROL_DTC_SETTINGS：0x85
    UDS_SID_RESPONSE_ON_EVENT：0x86
    UDS_SID_LINK_CONTROL：0x87
    UDS_SID_FORD_REQUEST_DATA_DIAGNOSTIC_DATA_PACKET:0xA0
    UDS_SID_FORD_DYNANICALLY_DEFINE_DIAGNOSTIC_DATA_PACKET:0xA1
    UDS_SID_FORD_DIAGNOSTIC_COMMAND:0xB1
    UDS_SID_GM_PROGRAMMED_STATE：0xA2
    UDS_SID_GM_PROGRAMMING_MODE：0xA5
    UDS_SID_GM_READ_DIAG_INFO：0xA9
    UDS_SID_GM_READ_DATA_BY_ID：0xAA
    UDS_SID_GM_DEVICE_CONTROL：0xAE
  福特UDS服务和通用UDS服务的SID未补全。
六、ECU
  常见ECU使用的CPU架构如下：
    大众：Infineon C167、Tricore。
    奔驰、日系：Renesas SH。
    宝马：Bosch PowerPC。
    福特、通用：Motorola M68K。
    菲亚特-克莱斯勒：TI Arm。
    CAN MCU:Renesas V850。
七、适配
  原厂诊断工具的特殊功能可能实现方式有软件实现、驱动实现、固件实现和硬件实现，适配困难度：硬件实现＞固件实现＞驱动实现＞软件实现。理论上，只要实现方式不是硬件实现，都能完美适配。
八、大众诊断工具
  大众 5054A实现了SAE J1850 PWM和高速CAN，有可能实现SAE J1850 VPW、ISO 9141-2/ISO 14230-4，福特中速CAN应该没有实现，未实现通用单线低速CAN，特殊功能实现方式未知。主要IC如下：
    MCU：Infineon C167。
    CAN：TJA 1054A。
    SAE J1850 PWM：OKI MSM 6636。
    蓝牙：AMB 2300。
    USB:ISP1181A。
    RAM:三星IC。
九、成本
  基于山寨ELM327的产品价格不超过50元，因此预算200元。
十、总结
  大部分原厂设备都不能防御重放攻击，而通信双方只要有一方是非原厂设备就属于重放攻击，如果通信双方的原厂设备防御重放攻击都是用硬件实现（FPGA或ASIC）,几乎不会出现非原厂设备。本文的实现可以看成是实现重放攻击，原厂诊断数据在诊断软件、驱动、诊断工具、ECU、UDS之间传输，诊断工具和ECU的传输数据是最准确的重放数据，可以用Fake ECU的方法进行监控，两个本文实现就是一个FAke ECU。