ROS2入门

什么是ROS

机器人有感知、决策、控制三个部分

1. 感知部分有：激光雷达、深度相机、IMU、里程计、碰撞感知、建图
   

2. 决策部分有：路径规划（navigation）算法、定位算法
   

3. 控制部分有：轮子驱动
   

机器人复杂之处就在于此，如果想要整个机器人可以跑起来，那么必须要有一个东西将上面的几个部分合理的连接到一起，这个东西就是ROS。

ROS2话题

话题是ROS2中最常用的通信方式之一，话题通信采取的是订阅发布模型。

什么是microRos

micro-ROS puts ROS2 onto microcontrollers，把ROS2的一些功能简化到微控制器上了。
microRos依赖agent，所谓Agen其实就是一个代理，微控制器可以通过串口，蓝牙、以太网、Wifi等多种协议将数据传递给Agent，Agent再将其转换成ROS2的话题等数据，以此完成通信。既然可以通过串口直接将数据传递给agent，对比直接通过串口通信直接将数据传送给工控机，工控机再通过发布订阅，哪一个更简单？

工控机与微控制器的串口通信

将数据传送给agent，agent将其转换为ROS2的话题数据？

将数据串口给工控机，在进行话题发布？