什么是ROS
机器人有感知、决策、控制三个部分
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感知部分有:激光雷达、深度相机、IMU、里程计、碰撞感知、建图
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决策部分有:路径规划(navigation)算法、定位算法
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控制部分有:轮子驱动
机器人复杂之处就在于此,如果想要整个机器人可以跑起来,那么必须要有一个东西将上面的几个部分合理的连接到一起,这个东西就是ROS。
ROS2话题
话题是ROS2中最常用的通信方式之一,话题通信采取的是订阅发布模型。
什么是microRos
micro-ROS puts ROS2 onto microcontrollers,把ROS2的一些功能简化到微控制器上了。
microRos依赖agent,所谓Agen其实就是一个代理,微控制器可以通过串口,蓝牙、以太网、Wifi等多种协议将数据传递给Agent,Agent再将其转换成ROS2的话题等数据,以此完成通信。既然可以通过串口直接将数据传递给agent,对比直接通过串口通信直接将数据传送给工控机,工控机再通过发布订阅,哪一个更简单?