【Linux】Ubun16.04服务器配置Mujoco的各种错误解决方案

一把辛酸泪，不论在哪配置强化学习环境，Mujoco永远是错误套错误套错误…
接下来，Mujoco下载和获取密匙、mujoco环境变量等过程跳过，这些几乎不会遇到问题。从安装编译mujoco_py开始看看Mujoco无底洞一样的坑。

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一 必不可缺的库

先来看看官方示例，如果你运行下面命令并成功安装，那可真是天选之子。

sudo apt install libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx libglfw3

博主数台机器没有一次是直接成功，报错一般是libosmesa6 (= 11.2.0-1ubuntu2) but it is not going to be installed这样，接下来看看报错时的解决方案：

主要问题集中在上面三个库的依赖不存在，或者已经存在版本更高的依赖而导致安装无法继续，其它教程里的sudo apt-get -f install <…>等方法并不能很好的解决问题，这里使用如下指令：

sudo aptitude install libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx libglfw3

同样会自动分析依赖，不同的是，它会给出解决方案，在执行命令后，会提示选择（Y/n/q/?）。一般而言，第一个解决方案意思是放弃安装，这当然不行，我们先选择n；执行后给出第二个解决方案，意思是自动更新安装一些依赖，这时候再选择Y。问题解决。

二 安装mujoco_py

2.1 从源码安装mujoco

pip安装mujoco_py日常失败，从源码安装：

git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git
cd mujoco-py
sudo apt-get update
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev libgl1-mesa-glx libosmesa6-dev python3-pip python3-numpy python3-scipy
"前提是，已经激活了项目所用的python虚拟环境"
pip3 install -r requirements.txt
python3 setup.py install

从源码安装完成，边祈祷边测试：

python
import mujoco_py

执行上面的命令后，开始进行必要的编译，成功的可能性微乎其微，下面展示多种错误及解决方案：
报错后不要只看最后一行，依次看看全部的报错内容，找到问题根源（关键词），从下面找对应的解决方法

2.2 错误1 fatal error: GL/osmesa.h: No such file or directory

检查一下libosmesa6-dev是否成功安装，没有的话用“一”中的方法安装

2.3 错误2 lGL问题 /usr/bin/ld: cannot find -lGL

这个问题的最后一行报错一般表现为：distutils.errors.LinkError: command ‘gcc’ failed with exit status 1。

原因是缺少库 libgl1-mesa-dev，同样用“一”中的方法解决：

sudo aptitude install libgl1-mesa-dev
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so

2.4 问题3 patchelf问题 FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: ‘patchelf’: ‘patchelf’

安装该库即可

sudo apt-get install patchelf

如果安装之后还有报错，例如包括如下两条报错内容：
running build_ext stat: No such file or directory
subprocess.check_call([‘patchelf’, ‘–remove-rpath’, so_file])

这时候如果你的虚拟环境使用conda创建的，那么很幸运，如下指令将解决所有问题：

conda install -c anaconda patchelf

至此，博主遇到的坑全部填完，特别提示，在linux下编译mojoco时候，最后一行报错提示经会是…“gcc”…，这时候一定仔细查看每行报错内容，找到问题根源，一般而言和gcc版本等问题毫无关系。

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