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BreederBai
无人机飞控开发从业人员
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STM32F4,bootloader跳转到应用程序死机(已解决)
1. bootloader 配置RCC后,应用程序再配置失败,bootloader在跳转时应切换到内部时钟(理论如此,没有时间)2. 应用程序没有设置中断向量表偏移,导致触发中断时死机3.bootloader启用的外设比应用程序多,比如bootloader启用了CAN,应用程序没有用到CAN,且没有相关配置,导致死机...原创 2021-05-18 10:50:33 · 4063 阅读 · 0 评论 -
APM-3.5.2 Pixhawk 串口对应关系
#define UARTA_DEFAULT_DEVICE "/dev/ttyACM0"#define UARTB_DEFAULT_DEVICE "/dev/ttyS3"#define UARTC_DEFAULT_DEVICE "/dev/ttyS1"#define UARTD_DEFAULT_DEVICE "/dev/ttyS2"#define UARTE_DEFAULT_DEVICE "/dev...原创 2018-05-08 12:46:19 · 1071 阅读 · 0 评论 -
PX4 GPS笔记
20180509:orb_publish_auto(ORB_ID(vehicle_gps_position), &_report_gps_pos_pub, &_report_gps_pos, &_gps_orb_instance,ORB_PRIO_DEFAULT);_gps_orb_instance的值,会在这个函数中变化,_report_gps_pos_pub为...原创 2018-11-13 20:55:17 · 2053 阅读 · 0 评论 -
开源UAVCAN电调 sapog笔记
20180808: 芯片的初始化在board::init(WATCHDOG_TIMEOUT)中,引脚重定向属于针对特定板子的配置,在sapog/firmware/src/board/board.cpp的boardInit()函数中。sapog板子串口中只重定向了USART1...原创 2018-11-13 20:53:55 · 3340 阅读 · 0 评论 -
牢记公式,ardupilot EKF2就是纸老虎(四)!
版权声明:本文为博主原创文章,转载请附上博文链接!四、一睹EKF2芳容 因为篇幅过长,写的一些公式会乱码,没办法只能把《 牢记公式,ardupilot EKF2就是纸老虎!》分成几个部分来写,深入了解EKF2,公式很重要,所以我将《 牢记公式,ardupilot EKF2就是纸老虎(三)!》中的公式再重复一遍。 在EKF2实际的应用中,过程噪声矩阵中有些元素是非加性的,有...原创 2018-12-28 19:39:19 · 5389 阅读 · 8 评论