PX4 GPS笔记

20180509：

orb_publish_auto(ORB_ID(vehicle_gps_position), &_report_gps_pos_pub, &_report_gps_pos, &_gps_orb_instance,ORB_PRIO_DEFAULT);

_gps_orb_instance的值，会在这个函数中变化，_report_gps_pos_pub为空，第一次调用，_gps_orb_instance会变成0,_report_gps_pos_pub为空，第二次调用，_gps_orb_instance会变成1。因为函数较为复杂，目前还不清楚_gps_orb_instance的值是怎么变换的。函数orb_publish_auto的功能介绍在uORBManager.hpp中。

int  orb_subscribe(const struct orb_metadata *meta) //订阅默认的第一个实例。
int  orb_subscribe_multi(const struct orb_metadata *meta, unsigned instance) //订阅instance指定的实例。

20180510：
添加第二个GPS驱动路径后，第二个GPS不能正确工作的原因是，/dev/ttyS2被OSD占用。通过将参数SYS_COMPANION设置为0,来关闭/dev/ttyS2上的功能，不让其他程序使用/dev/ttyS2.