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EKF
BreederBai
无人机飞控开发从业人员
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APM-3.5.2-EKF2笔记(未完待续)
20180704:一、EKF2.InitialiseFilter()全过程1. 记录开始时间,预期步长时间(_frameTimeUsec = 2500),每次融合读取IMU次数(_framesPerPrediction = 4),确定是否记日志(通过参数,默认不记录)2. 根据加速度计数量确定启用EKF滤波器个数(num_cores),并创建滤波器3. 初始化所有滤波器基本环境 a....原创 2018-11-10 10:50:11 · 1096 阅读 · 0 评论 -
牢记公式,ardupilot EKF2就是纸老虎(一)!
BreederBai首次创建于2018年12月26日版权声明:本文为博主原创文章,转载请附上博文链接!扩展卡尔曼滤波器的讲解总共5篇:牢记公式,ardupilot EKF2就是纸老虎(一)!牢记公式,ardupilot EKF2就是纸老虎(二)!牢记公式,ardupilot EKF2就是纸老虎(三)!牢记公式,ardupilot EKF2就是纸老虎(四)!牢记公式,ar...原创 2018-12-28 19:38:26 · 4080 阅读 · 2 评论 -
牢记公式,ardupilot EKF2就是纸老虎(二)!
版权声明:本文为博主原创文章,转载请附上博文链接!二、扩展卡尔曼滤波器 因为卡尔曼滤波器针对的是线性系统,状态转移模型(说的白话一点就是知道上一时刻被估计量的值,通过状态转移模型的公式可以推算出当前时刻被估计量的值)和观测模型可以写成下面的样子: 注:有的资料显示状态模型中有,有的没有,目前我也不清楚是为什么,有可能和被估计的对象有关...原创 2018-12-28 19:38:45 · 3289 阅读 · 2 评论 -
牢记公式,ardupilot EKF2就是纸老虎(三)!
版权声明:本文为博主原创文章,转载请附上博文链接!三、掀开EKF2的神秘面纱 EKF2是EKF算法在ardupilot上的代码实现。读到这里你也许已经忘了,EKF的5大公式(虽然下面是7个公式,但你将和带入公式后,就变成5个公式了)是什么了,我们先回顾下,维基百科给出的公式(公式前面的名词由谷歌翻译给出,也许有些不准确,但我目前不知道更加准确的词是什么): 状态转移模型...原创 2018-12-28 19:39:03 · 2987 阅读 · 2 评论 -
牢记公式,ardupilot EKF2就是纸老虎(五)!
版权声明:本文为博主原创文章,转载请附上博文链接!四、一睹EKF2芳容(上接牢记公式,ardupilot EKF2就是纸老虎(四))更新 本博客讲解EKF算法“更新过程“的几个公式。还是先重复下EKF2使用的几个核心公式。在EKF2实际的应用中,过程噪声矩阵中有些元素是非加性的,有些不是。观测噪声矩阵中的元素都是加性的,所以上面的公式可以化简为如下公式: 预测...原创 2018-12-28 19:39:37 · 2734 阅读 · 1 评论