Linux：Ubuntu ROS 源介绍

最新推荐文章于 2024-03-09 18:52:05 发布
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分类专栏： Linux 文章标签： linux ubuntu
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Linux：Ubuntu ROS 介绍

1 前言

1.1 ROS 介绍

    ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递 和 软件包管理 等诸多功能。ROS 遵守 BSD 开源许可协议。

    ROS 是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。

    ROS 设计者将 ROS 表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即 ROS 是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。

1.2 ROS 版本

序号发行版本发布时间停止支持时间Ubuntu 推荐版本
01ROS Box Turtle2010.03.02-Hardy (8.04)、Intrepid (8.10)、Jaunty (9.04)、Karmic (9.10)
02ROS C Turtle2010.08.02-Jaunty (9.04)、Karmic (9.10)、Lucid (10.04)、Maverick (10.10)
03ROS Diamondback2011.03.02-Lucid (10.04)、Maverick (10.10)、Natty (11.04)
04ROS Electric Emys2011.08.30-Lucid (10.04)、Maverick (10.10)、Natty (11.04)、Oneiric (11.10)
05ROS Fuerte Turtle2012.04.23-Lucid (10.04 LTS)、Oneiric (11.10)、Precise (12.04)
06ROS Groovy Galapagos2012.12.312014.07Oneiric (11.10)、Precise (12.04)、Quantal (12.10)
07ROS Hydro Medusa2013.09.042015.05Precise (12.04)、Quantal (12.10)、Raring (13.04)
08ROS Indigo Igloo2014.07.222019.04Saucy (13.10)、Trusty (14.04)
09ROS Jade Turtle2015.05.232017.05Trusty (14.04)、Utopic (14.10)、Vivid (15.04)
10ROS Kinetic Kame2016.05.232021.04Wily (15.10)、Xenial (16.04)
11ROS Lunar Loggerhead2017.05.232019.05Xenial (16.04)、Yakkety (16.10)、Zesty (17.04)
12ROS Melodic Morenia2018.05.232023.05Artful (17.10)、Bionic (18.04)
13ROS Noetic Ninjemys2020.05.232025.05Focal Fossa (20.04)

    ROS 小海龟全家福：（按照序号从左往右排列，图标下载）
1.2_1

1.3 ROS 相关

    ROS 维基官方网：http://wiki.ros.org/
    ROS 维基中国网：http://wiki.ros.org/cn
    ROS 中文社区网：http://wiki.ros.org/cn/community
    ROS 国产机器人：http://wiki.ros.org/cn/ChinaBots
    ROS 维基翻译网：http://wiki.ros.org/cn/translation

2 ROS 源

2.1 默认源

    默认源服务器在美国，国内使用速度较慢；推荐使用国内源。
    源    址：http://packages.ros.org/ros/
    换源说明：http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu   （ROS Indigo Igloo）
              http://wiki.ros.org/jade/Installation/Ubuntu       （ROS Jade Turtle）
              http://wiki.ros.org/jade/Installation/UbuntuARM  （ROS Jade Turtle ARM）
              http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu  （ROS Kinetic Kame）
              http://wiki.ros.org/lunar/Installation/Ubuntu      （ROS Lunar Loggerhead）
              http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu （ROS Melodic Morenia）
              http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu      （ROS Noetic Ninjemys）

2.2 中科大源

    源    址：https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/
    换源说明：https://mirrors.ustc.edu.cn/help/ros.html（ROS Kinetic Kame）
    其他版本换源说明参考默认源换源说明，将默认源址改成中科大源址即可，后面的步骤一样。

2.3 清华源

    源    址：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/
    换源说明：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros/（ROS Kinetic Kame）
    其他版本换源说明参考默认源换源说明，将默认源址改成清华源址即可，后面的步骤一样。

2.4 北外源

    源    址：https://mirrors.bfsu.edu.cn/ros//
    换源说明：https://mirrors.bfsu.edu.cn/help/ros/（ROS Kinetic Kame）
    其他版本换源说明参考默认源换源说明，将默认源址改成北外源址即可，后面的步骤一样。
    北京外国语大学镜像站是 TUNA 镜像站的姊妹站，由 TUNA 共同维护，提供的源和 TUNA 站基本一致，如果使用 TUNA 站的源卡顿时，可以切换到北外源。

3 结束

    目前只收录到这几个可用源，如有发现新的源地址，可以在下方评论，分享给各位开发者。
    本教程由 Brendon Tan 原创发布，版权所有。该文档仅供个人学习交流使用，不得用于其他用途，禁止商用， 转载或公开使用请联系作者授权。
    此教程由本人独立整理，如有不当之处，欢迎指正。

附录 更新日志

序号更新日志更新时间备注
01初始版本2020.07.04介绍了 ROS 版本，收录了 ROS 官方源、中科大源、清华源和北外源等源地址。
02上图2020.07.06上传了 ROS 小海龟全家福图片
03-长期待更新
Brendon_Tan
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