今天安装master分支。
一、普通测试
1.安装前修改根目录和Thirdparty里面的几个cmakelists.txt,将find_pakge中的OpenCV改成3、Eigen去掉具体版本号
2.通过build.sh一次成功,然后可运行普通数据包测试成功。
二、ros测试
1.直接build_ros.sh编译没报错,但rosrun时找不到ORB-SLAM3:因为最新版的ORBSLAM3中Examples没有ROS目录,需要将Examples改成Examples_old(改.sh和export中的路径)
2.重新编译报错: File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/platforms/debian.py", line 34, in <module> from rospkg.os_detect import (ImportError: cannot import name OS_RASPBIAN Error: could not find python module 'rosdep2.rospack'
解决方法:raspbian好像和树莓派有关,用Ubuntu系统应该用不到,去提示的...../debian.py中将和OS_RASPBIAN有关的禁用###。
3.编译报AR有关的错,用不到,去cmakelists.txt中对AR有关的禁用不编译。
然后编译成功,通过rosrun和rosbag正常测试了数据集
三、使用的版本和查询方式
python -V
Python 2.7.17
vim /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h
#define EIGEN_WORLD_VERSION 3
#define EIGEN_MAJOR_VERSION 3
#define EIGEN_MINOR_VERSION 4
或者
pkg-config --modversion eigen3
3.3.4
pkg-config --modversion opencv
3.2.0
dpkg -S /usr/include/boost/version.hpp
libboost1.65-dev:amd64: /usr/include/boost/version.hpp