ORB_SLAM3：在ROS（noetic）环境下编译报错的解决方式

本人电脑系统为Ubuntu 20.04，ROS安装的版本为noetic，在用./build_ros.sh命令编译ORB_SLAM3时出现下面的错误：

Failed to invoke rospack to get compile flags for package 'ORB_SLAM3'. Look above for errors from rospack itself. Aborting. Please fix the broken dependency!

仔细往上面找其实还有一个这个报错：

ERROR: Rosdep experienced an error: The read operation timed out Please go to.........

此时已经在.bashrc中添加了下面这段语句，且也source ~/.bashrc了，但还是出现上面的错误。

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:YOUR_PATH/ORB_SLAM3/Examples/ROS

仔细看问题后面有提示：sudo rosdep init和rosdep update来解决，但是我sudo rosdep init后还是报下面的错误：

ERROR: cannot download default sources list from:
https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list 
Website may be down.

当时我按照网上的很多方式去做，最后都失败了，这个问题卡了我两天，不经意间看到学ROS1时候的书，是赵虚左老师的教程，最后解决了上面的问题。

解决方式如下：

1、进入"/usr/lib/python3/dist-packages/"目录下修改相关文件，主要有: ./rosdistro/__init__.py、./rosdep2/gbpdistro_support.py、./rosdep2/sources_list.py 、./rosdep2/rep3.py。

sudo gedit ./rosdistro/__init__.py
sudo gedit ./rosdep2/gbpdistro_support.py
sudo gedit ./rosdep2/sources_list.py
sudo gedit ./rosdep2/rep3.py

2、文件中涉及的 URL 内容，如果是:raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master都替换成步骤1中准备的gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master即可，步骤1中的四个文件修改完后的内容如下：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/index-v4.yaml'
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml'
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
REP3_TARGETS_URL = 'https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/releases/targets.yaml'

3、修改完毕，再重新执行命令:

sudo rosdep init
rosdep update

最后删除YOUR_PATH/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3下的build文件夹，从新执行./build_ros.sh命令，编译成功。

最后说一下ORB_SLAM3为什么要在ROS环境运行，我认为是方便将其部署到机器人上，这样大大简化了后期实体机器人的开发周期，同时有些数据集也是rosbag的格式，在ROS环境下运行比较方便。但是目前的一些头部自动驾驶公司等，都会开发自己的框架，针对自己公司的产品做相应的优化，ROS环境还是相对冗余。学ROS1我非常推荐赵虚左老师的视频，讲的太棒了。

赵虚左老师ROS1视频：https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=5d07f02a3545791b3e132f6da34124be

参考：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/12-roskai-fa-gong-ju-an-zhuang/124-an-zhuang-ros.html