机器人跑马拉松的技术突破：从仿生设计到具身智能的进化

一、引言

2025 年 4 月 19 日，全球首个人形机器人半程马拉松在北京亦庄落幕。天工机器人以 2 小时 40 分 42 秒的成绩夺冠，其背后是机械工程、AI 算法、能源管理等多学科的深度融合。这场比赛不仅验证了机器人的长距离运动能力，更标志着具身智能（Embodied AI）从实验室走向真实场景的关键突破。

二、核心技术解析

1. 仿生机械设计

1.1 轻量化与高动态性能

天工 Ultra 采用碳纤维复合材料骨架，身高 1.8 米、体重 55 公斤，相比前代减重 15%。其腿部关节搭载自研一体化电机，扭矩密度达 320Nm，配合刚柔耦合结构设计，可承受 45N・s 的冲击（相当于职业拳击手重击）。这种设计使机器人在奔跑时关节冲击力降低 30%，同时保持 12 公里 / 小时的峰值速度。

1.2 运动控制算法

• 强化模仿学习：通过动作捕捉记录人类跑步姿态，在虚拟环境中进行百万次强化训练。天工团队采用 “基于状态记忆的预测型强化模仿学习” 方法，将动力学模型与强化学习结合，使机器人在雪地、沙地等复杂地形中仍能保持稳定步态。
• 多模态传感器融合：搭载 16 线激光雷达（测距精度 ±2cm）、IMU（角速度精度 0.01°/s）和立体摄像头，通过卡尔曼滤波实时融合数据，实现毫米级定位。

2. 能源与热管理系统

2.1 快速换电技术

天工 Ultra 采用模块化电池设计，单块电池续航 6 公里，比赛中通过 3 次快速换电（5 公里、10 公里、16 公里）完成全程。换电过程仅需 90 秒，通过超宽带无线定位技术实现电池精准对接。这种设计参考了矿卡换电机器人的 4 分钟全自动换电技术。

2.2 高效散热方案

关节电机内置温度传感器，结合风冷散热系统，使连续奔跑时关节温度稳定在 65℃以下。天工团队通过热仿真优化散热结构，将散热效率提升 30%。

3. 具身智能架构

3.1 分层决策系统

• 大脑层：搭载 550TOPS 算力芯片，运行自研 “慧思开物” 具身智能平台，实时分析环境信息并规划路径。
• 小脑层：基于模型预测控制（MPC）算法，动态调整步频、步幅和关节角度，实现 0.1 秒内对地形变化的响应。

3.2 抗干扰能力

在马拉松测试中，天工 Ultra 成功应对了 30cm 深积雪、15° 斜坡和突发障碍物，通过注入短时记忆机制，在失去视觉的情况下仍能调整步态。

三、典型案例分析

1. 天工 Ultra：技术标杆

• 创新点：全球首个纯电驱全尺寸人形机器人，支持无线领航技术，通过超宽带定位实现自主跟跑。
• 数据表现：平均配速 7.88 公里 / 小时，电池能量密度 250Wh/kg，抗干扰能力达 45N・s。

2. 松延动力 N2：性价比之王

• 技术亮点：售价 3.99 万元，身高 1.2 米、体重 30 公斤，搭载 18 个自由度关节，支持 3.5 米 / 秒高速奔跑和连续后空翻。其自研运动控制算法可实现 1 秒内摔倒起立。
• 应用场景：科研教育、安防巡检，已在京东现货开售。

3. 轩辕机器人：特种作业先驱

• 特色功能：身高 1.72 米、体重 88 公斤，手臂负载 20 公斤，集成 AI 智能问诊和情感识别能力，适用于电力巡检等复杂场景。

四、技术挑战与解决方案

1. 能源瓶颈

• 问题：现有锂离子电池能量密度（250Wh/kg）难以支撑全马续航。
• 突破方向：长虹能源研发的 21NCM35 半固态电池，-40℃环境下仍可 15A 放电，能量密度提升至 300Wh/kg。

2. 复杂地形适应性

• 问题：传统路径规划算法（如 A*）在动态环境中响应延迟达 0.5 秒。
• 解决方案：MIT 团队开发的 LIO-SAM 算法，通过因子图优化框架实现激光雷达与 IMU 的紧耦合定位，将延迟降低至 50 毫秒。

3. 成本控制

• 案例：松延动力通过优化供应链和硬件设计，将 N2 机器人成本压缩至行业平均水平的 1/5，推动人形机器人普及。

五、未来展望

1. 技术趋势

• 硬件进化：钛合金 3D 打印关节、氢燃料电池（续航提升 3 倍）、柔性传感器（触觉精度 0.1mm）。
• 算法突破：多模态大模型（GPT-4V）与强化学习结合，实现无标注数据训练。

2. 应用场景

• 工业领域：2025 年北京亦庄计划投放 1000 台人形机器人用于电力巡检、仓储物流。
• 民生服务：天工团队计划开源 “慧思开物” 平台，推动家庭服务机器人研发。

六、总结

机器人跑马拉松不仅是技术的 “炫技”，更是具身智能从实验室走向产业化的试金石。天工 Ultra 的夺冠证明了人形机器人在复杂环境中的可行性，而松延动力 N2 的低价策略则预示着行业即将进入规模化应用阶段。未来，随着材料科学、AI 算法和能源技术的协同突破，机器人将在更多场景中替代人类完成 “脏、累、险” 的任务，开启人机共生的新纪元。

（本文引用数据来源：北京亦庄半程马拉松赛事报告、天工机器人技术白皮书、松延动力产品手册）