slam下常用的坐标变换Tcw与Twc

参考
世界坐标系下标为w，相机坐标系为c（有些资料以机器人坐标系r）
在SLAM十四讲中，$R_{12}$表示“坐标系2的向量变换到坐标系1中”，t_12表示“坐标系1原点指向坐标系2原点的向量，在坐标系1下取的坐标”，记为“从1到2的向量”
向量a在12两个坐标系下的坐标为a1 ,a2,有
$a_1=R_{12}\ast a_2+t_{12}$

$a_1=T_{12}\ast a_2$
$T_{12}$表示把2坐标系下的点变换到1坐标系中

$R_{12}、T_{12}、t_{12}$都表示向量之间的变换，只是当用于机器人或相机时，可以直接用其来表示相机位姿

如果1为世界坐标系，2为相机坐标系，有
$a_w=T_{wc}\ast a_c$

$T_{wc}$中的$t_{wc}$实际上就是相机在世界坐标系W下的位置，$R_{wc}$直接表示相机在世界坐标系W下的姿态
因此，虽然实践当中使用 $T_{cw}$ 来表示相机位姿更加常见，由于 $T_{wc}$来表示相机位姿更为直观，在可视化程序里，轨迹存储文件一般存储$T_{wc}$

例如 相机原点 坐标 $O_c$ 为零向量
$O_w=R_{wc}\ast O_c+t_{wc}=t_{wc}$
可以看出$T_{wc}$的平移变量$t_{wc}$直接就是相机在世界坐标系下的位置
而其$R_{wc}$就是相机的旋转角度

坐标系之间的变换
SLAM十四讲中的3.6.2
slambook2/ch3/examples/coordinateTransform.cpp代码中用的是$T_{cw}$，如果要画轨迹的画，应该用$T_{wc}$

例如slam仿真环境的AirSim，其API记录的是车辆位姿T_world_car与相机位姿T_world_camera，要求相机在车辆坐标系下的坐标

  Vector3d O_cam_zero(0, 0, 0);
  auto t_rel = T_world_car.inverse() * T_world_camera*O_cam_zero;

计算结果表明坐标t_rel基本不变，由于车俩运动与帧率原因，x值会有误差（虽然误差可能有点大）