图像处理--图像的几何变换--旋转变换

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旋转有一个绕着什么转的问题。通常的做法是以图像的中心为圆心旋转,将图像上的所有像素都旋转一个相同的角度。图像的旋转变换是图像的位置变换,但旋转后图像的大小一般会改变。和平移变换一样,既可以把转出显示区域的图像截去,也可以扩大显示区域以显示完整的图像,如下图所示。


我们先讨论不裁剪转出部分,扩大显示区域的情况。在下图所示的平面坐标系中,A0逆时针旋转θ变成A1r是该点到原点的距离,则旋转前:


旋转后A1的坐标为


写成矩阵的形式为:


其逆变换矩阵如下:


上面公式是旋转变换的基本公式,坐标系是以图像的中心为原点,向右为x轴正方向,向上为y轴正方向。上述旋转是绕坐标原点进行的,如果是绕指定点(a,b)旋转,那么应该先将坐标系平移至改点,再旋转,然后平移至新的坐标原点。

下面推导坐标系平移的变换公式。坐标系是图像的坐标系,坐标系是旋转坐标系,坐标系的原点在坐标系中为(a,b),如下图所示。


两种坐标系之间的转换为:


逆变换为:


有了上面的公式,就可以很方便的推导图像旋转变换的表达式。假设图像未旋转时候旋转中心的坐标是a,b,旋转后中心点的坐标为c,d(在新的坐标系下,以旋转后图像的左上角为原点),则可以把变换分为3步:

第一步,将坐标系Ⅰ变成Ⅱ;

第二步,旋转θ(逆时针为正,顺时针为负);

第三步,将坐标系Ⅱ变换回Ⅰ。这样就得到了总的变换矩阵。

设原图像某像素点的坐标为(x0y0),旋转后在目标图像的坐标为(x1y1),则旋转变换的矩阵表达式为:


逆变换为:


有了上面的转换公式,就可以很方便的编写出实现图像旋转的程序。首先需要计算出公式中需要的几个参数:abcd和旋转后图像的尺寸。已知原是图像的宽度为w0,高度为h0,以图像的中心为坐标原点。则原图像四个角的坐标分别是:


按照旋转公式,旋转后这四个点的坐标分别是:


则新图像的高度和宽度分别为:



图像旋转的主要代码如下:

void RotIamge(const Mat &srcImage, Mat &dstImage, double angle)  
{  
    //弧度  
    double sita = angle * CV_PI / 180;  
    double a = (srcImage.cols - 1) / 2.0;  
    double b = (srcImage.rows - 1) / 2.0;  
  
    int srcRow = srcImage.rows;  
    int srcCol = srcImage.cols;  
  
    double x1 = -a * cos(sita) - b * sin(sita);  
    double y1 = -a * sin(sita) + b * cos(sita);  
  
    double x2 = a * cos(sita) - b * sin(sita);  
    double y2 = a * sin(sita) + b * cos(sita);  
  
    double x3 = a * cos(sita) + b * sin(sita);  
    double y3 = a * sin(sita) - b * cos(sita);  
  
    double x4 = -a * cos(sita) + b * sin(sita);  
    double y4 = -a * sin(sita) - b * cos(sita);  
  
    int w1 = cvRound(max(abs(x1 - x3), abs(x4 - x2)));  
    int h1 = cvRound(max(abs(y1 - y3), abs(y4 - y2)));  
    dstImage.create(h1, w1, srcImage.type());  
  
    double c = (w1 - 1) / 2.0;  
    double d = (h1 - 1) / 2.0;  
  
    double f1 = -c * cos(sita) + d * sin(sita) + a;  
    double f2 = -c * sin(sita) - d * sin(sita) + b;  
    int nRowNum = dstImage.rows;  
    int nColNum = dstImage.cols;  
    for (int i = 0; i < nRowNum; i++)  
    {  
  
        for (int j = 0; j < nColNum; j++)  
        {  
            int x = cvRound(j * cos(sita) - i * sin(sita) + f1);  
            int y = cvRound(j * sin(sita) + i * cos(sita) + f2);  
            if (x > 0 && x < srcCol && y > 0 && y < srcRow)  
            {  
                dstImage.at<Vec3b>(i, j) = srcImage.at<Vec3b>(y, x);  
            }  
        }  
    }  
}  


对于旋转以后图像大小不变的情况,旋转前后图像的中心点坐标都是a,b,那么旋转的变换矩阵就是:


逆变换为:


公式中,


主要代码如下:

void RotIamge2(const Mat &srcImage, Mat &dstImage, double angle)  
{  
    //弧度  
    double sita = angle * CV_PI / 180;  
    double a = (srcImage.cols - 1) / 2.0 + 0.5;  
    double b = (srcImage.rows - 1) / 2.0 + 0.5;  
  
    int nRowNum = srcImage.rows;  
    int nColNum = srcImage.cols;  
    dstImage.create(nRowNum, nColNum, srcImage.type());  
  
    double f1 = -a * cos(sita) + b * sin(sita) + a;  
    double f2 = -a * sin(sita) - b * cos(sita) + b;  
  
    for (int i = 0; i < nRowNum; i++)  
    {  
        for (int j = 0; j < nColNum; j++)  
        {  
            int x = cvRound(j * cos(sita) - i * sin(sita) + f1);  
            int y = cvRound(j * sin(sita) + i * cos(sita) + f2);  
            if (x > 0 && x < nColNum && y > 0 && y < nRowNum)  
            {  
                dstImage.at<Vec3b>(i, j) = srcImage.at<Vec3b>(y, x);  
            }  
        }  
    }  
}  

要注意的是,由于有浮点运算,计算出来的坐标可能不是整数,需要采取取整处理,使用cvRound()函数寻找最接近的点,这样会带来一些误差,图像可能会出现锯齿,更好的方式是采用插值,后续将会具体介绍。


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