图像(点)绕任意中心位置旋转的旋转矩阵推导

1 以原点为中心的旋转矩阵推导

为了推导绕任意中心位置旋转的旋转矩阵，可以先从简单绕原点旋转开始推导。

假设有点$P(x_a,x_b)$，绕原点顺时针旋转了$\theta$度后，求其旋转矩阵$\mathbf{T}$(图1)。

图1

P绕原点顺时针旋转$\theta$，可以看成是坐标轴逆时针旋转旋转$\theta$，求P点在新坐标轴上的坐标(图2)。

图2

由上图可知，$\overrightarrow{O{P}_A}=\left[\begin{array}{c}{x}_a\\ y_a\end{array}\right],\overrightarrow{O{P}_B}=\left[\begin{array}{c}{x}_b\\ y_b\end{array}\right]$，所求的便是$\overrightarrow{O{P}_A}=\mathbf{T}\overrightarrow{O{P}_B}$中的变换矩阵$\mathbf{T}$。

在图中作辅助线如下图(图3)，可以知道
$$\begin{gathered} \angle AOB=\angle APD=\theta \\ OB=OAcos\theta \\ BC=AD=APsin\theta \end{gathered}$$
即
$$x_b=OB+OC=x_{a}cos\theta +y_{a}sin\theta$$
同理可得
$$y_b=-x_{a}sin\theta +y_{a}cos\theta$$

图3

转化为矩阵形式为
$$\left[\begin{array}{c}{x}_b\\ y_b\end{array}\right]=[\begin{array}{cc}cos\theta & sin\theta \\ -sin\theta & cos\theta \end{array}$$