在ROS2-foxy环境中配置nooploop-linktrack

nooploop-linktrack是一款国产的无线定位标签。通过串口和ubuntu计算机连接，并能在ros中发布话题。但目前官方仅仅支持ros，不支持ros2。利用第三方软件可以实现linktrack和ros2的联通。

一、安装串口依赖功能包

https://github.com/SunnyApp-Robotics/serial/tree/ros2

将该项目下载到本地（可以通过zip下载），解压后即为所需的功能包。也可以通过如下指令

mkdir -p my_ws/src
cd my_ws/src
git clone https://github.com/SunnyApp-Robotics/serial.git
cd serial
git checkout ros2

注意，git checkout ros2是选择ros2版本，一定要切换

二、编译串口

在my_ws文件夹下

colcon build

三、安装linktrack相关功能包

https://github.com/T2HOPETECHNIK/nlink_parser_ros2

 将该项目下载到本地（可以通过zip下载），解压后为两个功能包。也可以通过以下指令，在my_ws的src文件夹下

git clone https://github.com/T2HOPETECHNIK/nlink_parser_ros2.git

四、编译工作空间

在my_ws文件夹下

colcon build

五 、将tracklink通过数据线与计算机连接

在终端输入

ls /dev/ttyUSB*

如果有输出，则说明tracklink连接成功

六、给予权限

方法1、添加用户到 dialout 组： 在大多数 Linux 发行版中，串口设备的权限通常由 dialout 用户组管理。你可以将当前用户添加到 dialout 组中，以便获得对串口设备的访问权限。使用以下命令可以实现：

sudo usermod -a -G dialout $USER

请注意，上述命令会将当前用户添加到 dialout 组中，但是需注销并重新登录用户才能使更改生效。

方法2、修改串口设备权限： 你也可以直接修改串口设备的权限，使得所有用户都有访问权限。使用以下命令可以临时修改权限：

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

七、launch启动

对于tracklink

ros2 launch nlink_parser_ros2 linktrack.launch.py

对于tracklink-aoa

ros2 launch nlink_parser_ros2 linktrack_aoa.launch.py