ubuntu系统linktrack数据采集相关驱动配置安装：

1.官网 ROS包驱动

https://www.nooploop.com/download/

 

这里有三个东西，NAssistant上位机：进行linktrack模块模式等设置的软件，上位机安装过程见linktrack模块 ubuntu系统下NAssistant上位机配置安装：_Szx_1995的博客-CSDN博客；驱动代码未研究；ROS包：uwb模块驱动（主要安装这个用于ubuntu系统下uwb数据采集）

根据官网提供的驱动地址 下载驱动包
git clone https://github.com/nooploop-dev/nlink_parser

然后按照下载下来的readme操作大致如下：

    cd catkin_workspace/src
    git clone --recursive https://github.com/nooploop-dev/nlink_parser.git 
    cd ../
    catkin_make
    source devel/setup.bash

注意：catkin_make有可能会报错
例如：

解决方案：在网上看到有的说缺少相关的库，下载安装相关的库就行了，也有很多网友给出了成功的解决经验这里比如 解决Make时，“/usr/bin/ld: 找不到 -lXXX”问题的四种方法_回音谷的博客-CSDN博客_/usr/bin/ld: 找不到 可以作为参考，毕竟每个人的情况不尽相同还是要多尝试的；这里我也尝试了很多方法，但是都没有很好的解决为我的问题。 最终发现确实是少东西，在上面从 github上下载包的时候有两个文件是空的，

 

检查发现是clone时候出了问题，这两个文件在github上是两个链接文件，clone没能直接下载下来

 

点击进去手动下载压缩包，解压放进去就ok了

继续往下catkin_make，结果又报错了，类似-lserial  

  
缺少串行库  解决方案：

首先获取源代码

$ git clone https://github.com/nooploop-dev/serial.git

进行build操作

$ make

然后执行安装

$ sudo make install

对于串口设备注意权限的配置参考
简单一点可以使用下面的命令，给所有用户权限，每次关闭终端都需要运行

$ sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

2.驱动流程

linktrack driver  命令

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0    给串口权限

source devel/setup.bash        配置环境变量

roslaunch nlink_parser linktrack.launch   跑驱动launch(注意修改对应linktrack.launch 中端口配置)

 

参考：

Nooploop UWB LinkTrack ROS下配置_Robots.的博客-CSDN博客_nooploop