Nooploop UWB LinkTrack ROS下配置

1. 概述

主要介绍Ubuntu ROS下进行Nooploop公司LinkTrack系列UWB的基本配置。

2. ROS下配置

需要三部分工作：

1. ROS系统安装
2. 串口通信库配置
3. ROS下nlink_parser包的配置

3. ROS系统安装

不详细讲了，有很多参考资料，可百度自行查找。

4. 串行库安装。

参考
首先获取源代码

$ git clone https://github.com/nooploop-dev/serial.git

进行build操作

$ make

然后执行安装

$ sudo make install

对于串口设备注意权限的配置参考
简单一点可以使用下面的命令，给所有用户权限，每次开机需要运行，想要永久可以使用配置文件，稍后我给出来。

$ sudo chmod 777 /dev/USB0

5. ROS包的配置

1
首先cd到自己的工作空间~/catkin_ws，每个人可能不一样

$ cd catkin_workspace/src

2
在自己的工作空间下运行命令。注意使用了--recursive，会添加一个nlink_unpack的git。不只是一个nlink_parser的git。

$ git clone --recursive https://github.com/nooploop-dev/nlink_parser.git 

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然后就是常规操作，make了，然后source。应该不会报错，