（5）FreeRTOS任务函数api

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

任务的相关函数

我的默认参数

#define task2_PRIO		3

#define task2_STK_SIZE 		50  

TaskHandle_t task2_Handler;

void task2_void(void *pvParameters);


void freertos_begin(void)
{
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,           
                (const char*    )"start_task",          
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,       
                (void*          )NULL,                
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,    
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);           
		vTaskStartScheduler();        
}
void start_task(void *pvParameters)
{ 
	taskENTER_CRITICAL();       
								
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_void,     
                (const char*    )"task2_void",   
                (uint16_t       )task2_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )task2_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&task2_Handler); 		
    vTaskDelete(NULL);
		taskEXIT_CRITICAL();    
} 

void task2_void(void *pvParameters)
{
	    while(1)
    {
			vTaskDelay(500);
    }
}

一、uxTaskPriorityGet

获取一个任务的优先级，返回一个整数
代码如下（示例）：

void task2_void(void *pvParameters)
{
	    while(1)
    {
			int a=uxTaskPriorityGet(task2_Handler);
			printf("%d\r\n",a);
			vTaskDelay(500);
    }
}

打开串口助手输出task2的优先级

vTaskPrioritySet

设置一个任务的优先级，搭配uxTaskPriorityGet可以看到效果
代码如下（示例）：

void task2_void(void *pvParameters)
{
			vTaskPrioritySet(task2_Handler,5);
	    while(1)
    {
			int a=uxTaskPriorityGet(task2_Handler);
			printf("%d\r\n",a);
			vTaskDelay(500);
    }
}

uxTaskGetNumberOfTasks

获取所有进行的任务
代码如下（示例）：

void task2_void(void *pvParameters)
{
	    while(1)
    {
			UBaseType_t a=uxTaskGetNumberOfTasks();
			printf("%ld\r\n",a);
			vTaskDelay(500);
    }
}

uxTaskGetNumberOfTasks

获取所有进行的任务
这个函数比前面几个要难
首先他有三个参数
第一个参数TaskStatus_t * const pxTaskStatusArray要求是结构体首地址，可以根据pvPortMalloc得出，下面有使用案例
第二个参数是结构体中有几个数组，也就是有几个任务，我们可以根据uxTaskGetSystemState得出
第三个参数是时间，一般不用，NULL就好
代码如下（乱码不要在意，复制粘贴到keil就好了）：

			uint8_t i=0;
			UBaseType_t a;
			TaskStatus_t* status=0;
			a=uxTaskGetNumberOfTasks();
			status=pvPortMalloc(a * sizeof( TaskStatus_t ) );
			a=uxTaskGetSystemState( status,a,NULL);
			printf("ÈÎÎñÃû×Ö\tÈÎÎñÓÅÏȼ¶\r\n");
			for(i=0;i<a;i++)
			{
				printf("%s\t%ld\r\n",status[i].pcTaskName,status[i].uxCurrentPriority);
			}

	    while(1)
    {
			vTaskDelay(500);
    }

vTaskGetInfo

获取单个任务的状态
从源码可以看出他没有返回值

void vTaskGetInfo( TaskHandle_t xTask,
                   TaskStatus_t *pxTaskStatus,
                   BaseType_t xGetFreeStackSpace,
                   eTaskState eState );

xTask：任务句柄
pxTaskStatus：结果存放的数组
xGetFreeStackSpace：pdFALSE/pdTRUE
**eState **：是否检测任务的状态

代码如下（示例）：

void task2_void(void *pvParameters)
{
			TaskStatus_t* status=0;
			status=pvPortMalloc(sizeof( TaskStatus_t ) );
			printf("ÈÎÎñÃû×Ö\tÈÎÎñÓÅÏȼ¶\tÈÎÎñ±àºÅ\tÈÎÎñ״̬\r\n");
			vTaskGetInfo( task1_Handler, status, pdTRUE, eInvalid);
			printf("%s\t%ld\t%ld\t%d\r\n",status->pcTaskName,
																		status->uxCurrentPriority,
																		status->xTaskNumber,
																		status->eCurrentState);
	    while(1)
    {
			vTaskDelay(500);
    }
}

常用输出参数解释:

参数	Value
pcTaskName	任务名称
uxCurrentPriority	任务优先级
xTaskNumber	任务编号
eCurrentState	任务状态
ulRunTimeCounter	任务运行时间（configGENERATE_RUN_TIME_STATS）

xTaskGetCurrentTaskHandle

获取当前任务的句柄
代码如下（示例）：

void task2_void(void *pvParameters)
{
	    while(1)
    {
			UBaseType_t a=uxTaskGetNumberOfTasks();
			printf("%ld\r\n",a);
			vTaskDelay(500);
    }
}

eTaskGetState

获取任务状态
代码如下（示例）：

void task2_void(void *pvParameters)
{
			eTaskState status=eTaskGetState( &task1_Handler );
			printf("%d",status);
	    while(1)
    {
			vTaskDelay(500);
    }
}

小知识

类型	输出格式
eTaskState	%d
UBaseType_t	%ld
TaskStatus_t	%s
TaskHandle_t	%p