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Franka机械臂代码学习——grasp_object.cpp例程

Franka机械臂代码学习——joint_point_to_point_motion.cpp，给出机械臂的七个关节角，然后机械臂就会自动运行到那个关节角的姿态。

在libfranka空间下编译自己的代码

Franka机械臂代码学习——generate_joint_position_motion.cpp

主动柔顺控制研究现状。

为单位矩阵时，对应于没有优先级的情况。个任务，对于每个任务。

称为键的半箭头表示子部分之间的能量连接，两侧是双变量effort path（努力—力）和flow path（流—速度），两者的对偶积表示沿箭头方向流动的功率。箭头两侧的笔画表示努力（力）的信号方向，然后流量（速度）的信号方向为相反方向。单箭头表示一维键，双箭头表示多维键。参考论文《 Port-Based Asymptotic Curve Tracking for Mechanical Systems》表示惯性元素，它将进入的努力（力）积分，得到内部状态（动量），并将能量函数的偏导数输出到状态（速度）。

介绍了机器人入门的经典书籍，优化方面的书籍和控制方向的经典书籍

撰写了Franka机械臂的学习规划，供大家参考学习