机器人阻抗控制入门指南

最新推荐文章于 2025-05-19 21:34:21 发布
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入门最难的就是区分阻抗控制，导纳控制与力位混合控制，可以参考华中科技大学李正义博士的毕业论文《机器人与环境间力/位置控制技术研究与应用》

具身智能入门指南
具身智能机器人
01-16 1853
Embodied AI（具身智能）入门的路径以及高质量信息的总结，期望是按照路线走完后，新手可以快速建立关于这个领域的认知，希望能帮助到各位入门具身智能的朋友，欢迎点Star、分享与提PR🌟~
电子电工基础入门指南
laolv3的博客
12-14 1160
电源是电力系统的核心部分，主要分为直流（DC）电源和交流（AC）电源。直流电源如电池，其电流方向始终保持不变；而交流电源，例如我们家庭用电，电流方向会周期性地交替变化。电压（Voltage）是推动电荷定向移动形成电流的原因，单位为伏特（V）；电流（Current）则是单位时间内通过导体横截面的电荷量，单位是安培（A）；电阻（Resistance）用于衡量导体对电流阻碍作用的大小，单位为欧姆（Ω）。
开源机器人自学指南
weixin_33877885的博客
02-28 1370
雷锋网(公众号：雷锋网)AI科技评论按，本文转载自公众号Nao，作者邱强，AI 科技评论已获授权。 我在Github上发起了一个开源机器人学自学指南，地址是：https://github.com/qqfly/how-to-learn-robotics。 第一版本放在公众号里发出： 目录 零. 前前言 一. 前言 二. 先修知...
机器人全网最全教程-从小白开始
bulletstart的博客
12-12 1030
以Franka机械臂为例，按照流程从ubuntu配置到franka机械臂环境配置，到实现Franka机械臂的运动控制，全网最全教程，从小白开始零基础成长技术树。
Franka机械臂代码学习笔记1
bulletstart的博客
03-31 2044
Franka机械臂代码学习笔记
深度解析Franka机器人的运动生成与控制——libfranka
止于至玄
06-15 8483
本文主要分析如何使用[Franka机器](https://frankaemika.github.io/docs/)人C++代码库libfranka来进行运动生成与控制。包含机器人学相关知识、Franka机器人的特性以及笔者在使用过程中的一点心得体会。笔者基于libfranka 0.8.0 版本进行开发调试。除了编程技巧外，本文还将在一定程度上讨论Franka 机器人官方运动生成与阻抗控制方法的基本特征，以及一些实际使用技巧。
Franka Emika机器人C++库：libfranka初学者指南
gitblog_00531的博客
08-10 682
Franka Emika机器人C++库：libfranka初学者指南 libfrankaC++ library for Franka research robots项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/libfranka 项目介绍 Franka Emika的libfranka是一款专为研究而设的C++库，它实现了Franka控制接口（FCI）客户端的一侧。...
【电机控制】PMSM无感FOC控制（三）SVPWM
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11-13 1万+
SVPWM（Space Vector Pulse Width Modulation）是一种空间矢量脉宽调制技术，也称为电压空间矢量脉宽调制技术。它是电力电子技术中一种非常重要的调制方法，广泛应用于交流电机控制、电力电子变换等领域。SVPWM的基本思想是以三相对称正弦波电压供电时三相对称电动机定子理想磁链圆为参考标准，用逆变器不同的开关模式所产生的实际磁链矢量来追踪基准圆磁链矢量。具体实现方法是通过控制逆变器的开关状态，合成所需的电压矢量，使得电机的定子绕组中产生相应的电流矢量，从而产生所需的磁场矢量。
MuJoCo 入门教程（四）建模
weixin_46300916的博客
05-01 3141
在 MJCF 中，一个体可以包含多个关节，因此无需引入虚拟体来创建复合关节。相反，只需在同一主体中定义构成所需复合关节的所有原始关节即可。例如，可以使用两个滑块和一个铰链来模拟在平面内运动的肢体。其他 MJCF 元素可以在嵌套的主体元素所创建的树中定义，特别是关节、几何体、场地、摄像机、灯光。当一个元素被定义在一个肢体内时，它就固定在该肢体的局部坐标系上，并始终随其移动。涉及多个机构或根本不涉及机构的元素，将在运动树之外的单独部分中定义。
AVR微控制器编程新手必备：CodeVisionAVR全面入门指南
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微控制器与CAN总线通信入门指南：快速构建稳定通信系统
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CVPR-2022《Efficient Deep Embedded Subspace Clustering》
Christo的博客
05-15 1124
EDESC 提出了一种高效、准确的深度子空间聚类方法，通过非自表达框架和线性复杂度解决了传统方法的局限性。其目标函数联合优化重建损失、子空间基正则化和聚类损失，优化过程通过迭代更新嵌入表示和子空间基实现。实验结果表明，EDESC 在多个基准数据集上显著优于现有方法，适用于大规模和在线聚类场景。算法实现结合自编码器和子空间基迭代优化，支持小批量训练，具有高度的实用性和扩展性。
分类器引导的条件生成模型
qq_36892712的博客
05-19 736
分类器引导的条件生成模型通过外部分类器的梯度信号，在不修改生成模型结构的情况下实现可控生成。其核心在于贝叶斯框架下的梯度融合，既保留了生成模型的多样性，又增强了条件指向性。实际应用中需注意分类器与生成模型的协同性，并通过实验调整参数以达到最优效果。
人工智能、机器学习与深度学习：概念解析与内在联系
weixin_62200515的博客
05-19 743
人工智能、机器学习与深度学习是一脉相承的技术体系，体现了人类对机器智能从抽象概念到具体实现的探索历程。人工智能提供宏观目标，机器学习定义实现路径，深度学习则是当前最具突破性的技术分支。 未来，三者的融合将推动人工智能向更通用、更智能、更可靠的方向发展，同时也需关注技术伦理、社会影响等深层问题。对于研究者和从业者而言，理解三者的联系与区别，有助于在不同场景中选择合适的技术方案，把握人工智能领域的发展脉络。
【机器学习】线性回归和损失函数
m0_73881415的博客
05-19 420
线性回归指的就是将一些输入项乘以相应的权重系数，然后相加得到输出结果。线性回归是机器学习中一种的算法,回归问题主要研究的是因变量与一个或多个自变量之间的关系。在学习线性回归知识之前，我们先来了解一下两种数据类型：分类的目标变量是，回归是对做出预测。（Nominal Data）是统计学和数据分析中的一种数据类型，它用于分类或标记不同的类别或组别,数据点之间并没有数值意义上的距离或顺序。例如，颜色（红、蓝、绿）、性别（男、女）或产品类别（A、B、C）。
机器学习--特征工程具体案例
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2201_75762674的博客
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sklearn库中的玩具数据集，葡萄酒数据集。在前两次发布的内容《机器学习基础中》有介绍。
【氮化镓】HfO2钝化优化GaN 器件性能
荷塘阅色
05-15 112
2025年，南洋理工大学的Pradip Dalapati等人在《Applied Surface Science》期刊发表研究，探讨了外延HfO₂钝化层对原位Si₃N₄/AlN/GaN基MIS-HEMTs性能的提升及其在高能X射线辐照下的退化抑制效果。研究通过X射线光电子能谱（XPS）和电学特性测试，发现HfO₂钝化层能有效钝化表面陷阱，显著提高器件的最大漏极电流和峰值跨导，同时降低电流崩溃现象。在X射线辐照后，具有HfO₂钝化层的器件性能退化率明显低于未钝化器件，展现出较好的辐射硬化特性。
【软件工程】机器学习多缺陷定位技术分析
meisongqing的博客
05-15 1159
本文探讨了基于机器学习的多缺陷定位技术，重点分析了其在应对多缺陷干扰和动态环境适应方面的策略。技术路径包括使用生成对抗网络（GAN）增强缺陷多样性、多模态数据融合和多维度动态轨迹分析，以提高模型的识别准确率和定位精度。关键方法涉及半监督学习、跨场景迁移与联邦学习、实时反馈与在线优化，以减少对标注数据的依赖并增强模型在不同环境中的泛化能力。文章还指出了多缺陷干扰区分、动态环境数据异构性和极端环境实时性等挑战，并提出了神经符号系统、多模态标准化协议和抗辐照GAN芯片等解决方案。最后，文章展望了工业检测、软件工程
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