bulletstart的博客

launch文件的编写

ROS省略命令"source ./devel/setup.bash"

ROS写代码时无法自动补齐

会出现小乌龟，将鼠标放在终端2中，就可以通过键盘上下左右键控制小乌龟A的运动，小乌龟B就会跟上来。

—>找到刚刚自己保存的模型路径，比如我的模型名字就是myhome，点击模型名字拖动到空的gazebo中，就会在gazebo里面自动生成你刚刚搭建的模型，这就是你的world。这里需要把第三行的mbot_gazebo改成自己的功能包名字，把第三行的myhome.world改成刚刚你自己保存的.world文件名字。注意这里给自己的world命名时，一定要带上后缀.world，就是File name这一栏，否则到时候会出错。出现如下界面，找到自己的功能包/src，保存到自己创建的world文件下面。

利用电脑相机标定

配置好之后就会发现rviz左下角界面出现相机捕捉的画面。要记得把kinetic换成 你自己的ros版本。安装uvc camera。安装image相关功能包。

这里要把换成你自己的bag文件名字，之后在终端就会显示出bag文件的信息。可以看到bag文件正在运行。

话题消息与服务知识

ROS1采用分布式框架，其架构可以分为三个层次：基于Linux系统的OS层，实现ROS核心通信机制以及众多机器人开发库的中间层；在ROS Master的管理下保证功能节点的正常运行的应用层。ROS1的通信机制是每个节点通过ROS Master发送和接收话题消息。无实时性(real-time)嵌入式设备不友好对于网络通信的重依赖(需要高带宽且稳定的网络连接)多用于学术应用原生的 ROS 仅支持单机器人超高的灵活性带来的不规范的编程模式。

会先全面介绍CMakeLists相关的知识点，然后根据我的机械臂的一个小项目为例子介绍一下CMakeLists文件怎么编写。

在test.txt文档中写入“Hello ROS!整条指令都调用root权限，使用sh -c。

在libfranka空间下编译自己的代码

VScode 使用教程——ros下编译C/C++代码