pybullet学习（一）——安装与入门pybullet

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已于 2025-01-22 01:53:29 修改

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文章标签：学习

于 2023-06-03 16:29:03 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/bulletstart/article/details/130977713

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PyBullet是一个基于Bullet物理引擎的Python模块，用于机器人仿真和学习。文章介绍了PyBullet的安装、提供的功能，如运动学、动力学和碰撞检测等。通过示例展示了如何运行Panda机器人例程，处理numpy版本问题，以及如何进行强化学习环境的设置，如使用tensorflow和gym库。

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一、PyBullet介绍

PyBullet 基于著名的开源物理引擎 bullet 开发，封装成了 Python 的一个模块，用于机器人仿真和学习。PyBullet 支持加载 URDF、SDF、MJCF 等多种机器人描述文件，并提供正/逆向运动学、正/逆向动力学、碰撞检测、射线相交查询等功能。除此之外，还提供了不少机器人的例程和实用的调试工具（滑动条、按钮、文本）

二、PyBullet学习资料

官方网站：Home of Bullet and PyBullet

三、PyBullet安装

安装PyBullet只需要在终端输入

pip install pybullet

可能会出现如下黄色提示部分，表示pip版本低，并且我们按照提示输入"pip install --upgrade pip"会报错，则可以参考升级pip

运行Franka Emika Panda例程：

python -m pybullet_robots.panda.loadpanda

如果出现报错 ImportError: numpy.core.multiarray failed to import

原因是numpy版本太低，在终端输入下面命令升级numpy

pip install -U numpy

例程运行成功如下：

四、PyBullet入门

Panda 机器人模型就在 /home/.local/lib/python2.7/site-packages/pybullet_data/franka_panda 中.

在路径/home/.local/lib/python2.7/site-packages/pybullet_robots/panda下有panda机械臂的仿真例程。

在终端输入

python loadpanda.py

就可以运行例程。在pybullet_robots文件夹下还有laikago和xarm两个例程，都可以运行看看，运行结果如下：

五、运行PyBullet强化学习例程

在终端安装tensorflow和gym

pip3 install tensorflow-hub -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
pip install gym -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com

在终端启动例程：

python -m pybullet_envs.examples.enjoy_TF_AntBulletEnv_v0_2017may

使用fcl可以实现碰撞检测

参考文章链接：

PyBullet笔记（四）机器人控制，相机追踪与状态记录 - 知乎

pybullet入门第一节_花_哥的博客-CSDN博客

PyBullet简介与机器人仿真入门 - 知乎

Pybullet入门教程

Read the Docs 从懵逼到入门_阿基米东的博客-CSDN博客