ros学习心得（十）topic通信-ros和Qt主线程

 

在一些案例中，我们代码主要是ROS和Qt的结合，Qt是图形化，在所有的编程和现实中基本上，我们都是在主线程中运行的，主线程的优先级是最高的，主线程的含义是我们看不到的代码部分，我们称之为UI的渲染（死循环），ros中节点启动没有做太多的事情，但是如果ros具备了消息订阅功能，即以下这类代码：

rospy.Subscriber(pose_topic_name,Pose,self.pose_callback)

他就会接收消息，这个ros的那个节点就会创建一个消息接受的容器，默认的时候是在主线程，        qt是在主线程接收，ros也是在主线程接收，而且都是死循环，可能会存在ros的消息收不到，       Qt的界面卡住了，消息收不到。但在python代码中不会出现，pyqt相当于是调用qt的C++，而且qyqt用的是异步的，所以两者之间不会有冲突。

其中要知道的是Qt是可以卡ros的，处理思路是将ros与Qt整合

接管渲染：(QT创建自己的刷新定时器)

#QT创建自己的刷新定时器（self是之前定义的窗口）
updateTimer = QTimer(self)
#设置定时器频率（16毫秒刷新一次，1000除以16大该是一秒刷新60次，即60帧）
updateTimer.setInterval(16)
#启动timer
updateTime.start()
#监听timer事件
update.timeout.connect(self.onUpdate)

渲染逻辑：

def onUpdate(self):
    #手动渲染 在命令行中（按下CTRL键）   
    self.update()
    if rospy.is_shutdown():
    #关闭了
    #需要关闭UI窗口
        self.close()