ROS与QT建立通信基础配置（0基础教程）

环境

ubuntu18.04
ROS Melodic
qtcreator-ros-bionic-latest-offline-installer.run

基础安装

qtcreator安装

在qtcreator-ros-bionic-latest-offline-installer.run目录下右键打开终端，或者cd指令到文件所在路径。运行指令：

chmod +x creator-ros-bionic-latest-offline-installer.run
./creator-ros-bionic-latest-offline-installer.run

接着按安装向导安装即可。

QT UI 功能包依赖安装：

sudo apt-get install ros-melodic-qt-create
sudo apt-get install ros-melodic-qt-build

QT UI 功能包创建及文件修改

在目标工作空间创建qt_ui功能包

cd ~/your_ros_workspace/src
catkin_create_qt_pkg qt_ui roscpp

qt_ui功能包下CMakeLists.txt 修改
默认是QT4环境，修改成QT5环境。

##############################################################################
# CMake
##############################################################################

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.0)
project(qt_ui)

##############################################################################
# Catkin
##############################################################################

# qt_build provides the qt cmake glue, roscpp the comms for a default talker
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS qt_build roscpp)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
# Use this to define what the package will export (e.g. libs, headers).
# Since the default here is to produce only a binary, we don't worry about
# exporting anything. 
catkin_package()

#第1处修改
#添加c++11的支持
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ${CMAKE_CXX_FLAGS}")
#第1处修改

##############################################################################
# Qt Environment
##############################################################################

# this comes from qt_build's qt-ros.cmake which is automatically 
# included via the dependency call in package.xml

#第2处修改
#rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui) # Add the appropriate components to the component list here
#第2处修改

#第3处修改
find_package(Qt5 COMPONENTS Core Gui Widgets REQUIRED)
include_directories(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} ${Qt5Core_INCLUDE_DIRS} ${Qt5Gui_INCLUDE_DIRS} ${Qt5Widgets_INCLUDE_DIRS})
include_directories(${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR})
#第3处修改

file(GLOB QT_FORMS RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} ui/*.ui)
file(GLOB QT_RESOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} resources/*.qrc)
file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS include/qt_ui/*.hpp)

#第4处修改
#QT4_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
#QT4_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
#QT4_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})
#第4处修改

#第5处修改
##用Qt5环境#####
QT5_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
QT5_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
QT5_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})
#第5处修改

##############################################################################
# Sources
##############################################################################

file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS src/*.cpp)

##############################################################################
# Binaries
##############################################################################

add_executable(qt_ui ${QT_SOURCES} ${QT_RESOURCES_CPP} ${QT_FORMS_HPP} ${QT_MOC_HPP})

#第6处修改
#target_link_libraries(qt_ui ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})
#第6处修改

#第7处修改
target_link_libraries(qt_ui ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES} Qt5::Widgets)
#第7处修改

install(TARGETS qt_ui RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

QT 创建和配置ROS项目

Setup Ubuntu to allow debugging/ptrace

打开10-ptrace.conf文件，把kernel.yama.ptrace_scope的值改为0

sudo gedit /etc/sysctl.d/10-ptrace.conf

重新使能配置

sudo systemctl restart procps.service

QT创建ROS项目

1、打开qtcreater,创建ROS Workspace项目

2、填写项目基本信息：name任意，distribution会自动选择当前的ROS版本，如果不是可以手动配置，workspace path browse到创建有qt_ui功能包的工作空间下。接着按默认完成项目创建。

项目创建结果：

111111111111111111111111

项目build，run设置

添加build 步骤，这里是使用全局编译catkin_make，没有就自定义。如果功能包比较多，选择带参数的catkin_make编译，比如指定编译单个功能包：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“功能包名”

添加运行配置，选择对应的功能包和节点名字。

注意：如果是第一次创建功能包，是没有节点名字的，需要编译完成后才会出现。可以先配置完功能包名字，然后运行项目，编译通过后即可出现功能包下的节点名字。

运行结果：