Ubuntu学习笔记4-Qt-ros话题通讯

Ubuntu学习笔记4-Qt-ros话题通讯

前言
前面安装好了Qt-ros 的环境，下面开始尝试一下再Qt中实现话题通讯。

一、发布者实现

1、新建ROS工程，并添加功能包，功能包中创建一个pub节点。

2、在ROS工程中加入Qt界面
右击ros功能包中的src目录，新建一个Qt设计师界面

3、将Qt界面文件配置进Ros的CmakeList中，主要需要修改如下几点：
本文目录结构如下：

（1）在依赖后面增加以下描述代码

find_package(Qt5  REQUIRED COMPONENTS  Widgets  )#寻找Qt的包

set(CMAKE_AUTOMOC ON)
set(CMAKE_AUTOUIC ON)
set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)

（2）添加头文件包含

include_directories(
    include/demo02
    include ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

（3）添加所有cpp文件与ui文件

 add_executable(${PROJECT_NAME}_node
     src/control.cpp
     src/control.ui
     src/Pubtext.cpp)

（4）链接Qt库

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node  Qt5::Widgets )#链接Qt库

4、修改代码
本案例实现Qt界面中的按键控制发生LineEdit中的文本到指定话题，主要代码如下：
（1）Pubtext.cpp（原先的节点文件）

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "control.h"
#include <QApplication>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "Pubtext");

  QApplication a(argc,argv);
  Control C1;
  C1.show();

  return a.exec();

//  ros::Rate loop_rate(10);
//  while (ros::ok())
//  {
//    std_msgs::String msg;
//    msg.data = "hello world";

//    chatter_pub.publish(msg);

//    ros::spinOnce();

//    loop_rate.sleep();
//  }
}

（2）control.h

#ifndef CONTROL_H
#define CONTROL_H

#include <QWidget>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

namespace Ui {
class Control;
}

class Control : public QWidget
{
  Q_OBJECT

public:
  explicit Control(QWidget *parent = nullptr);
  ~Control();

  ros::NodeHandle nh;

  ros::Publisher chatter_pub;

private slots:
  void on_pushButton_clicked();

private:
  Ui::Control *ui;
};

#endif // CONTROL_H

（3）control.cpp

#include "control.h"
#include "ui_control.h"

Control::Control(QWidget *parent) :
  QWidget(parent),
  ui(new Ui::Control)
{
  ui->setupUi(this);

  chatter_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
}

Control::~Control()
{
  delete ui;
}

void Control::on_pushButton_clicked()
{
      std_msgs::String msg;
      msg.data = ui->lineEdit->text().toStdString();

      chatter_pub.publish(msg);
}

(5)ui界面

注意：Pub所需的std_msgs依赖自行配置，改下CmakeList文件跟xml文件即可，这里不再赘述。上方代码主要就是将主函数改回原来Qt 的界面显示主函数（熟悉Qt 的应该都认识里面的main.cpp），并在生成界面前初始化ros节点，因为ros句柄及话题已经挪到了界面类中，因此必须先初始化ros节点，否则报错，随后将话题消息发布写到了按键的槽函数中。

结尾

运行前需要启动roscore，或者将节点集成到launch文件中（launch文件默认启动roscore）
主要实现效果如下：

二、订阅者实现

对于订阅方的实现，由于还没有时间去了解ROS节点与Qt的信号槽的机制关系，所以暂时直接硬方法实现一下，原理主要如下：
通过界面中的按键启动子线程，子线程中实现对话题的订阅，并将订阅的话题消息通过信号发生回界面类中进行显示。
注意：由于Ros的回调函数不属于Qt中自定义的线程类，所以需要将其定义为静态函数，又由于Qt的静态函数发出信号需要中转，因此需要额外定义一组信号槽用于回调函数信号的发送。参考自：
Qt静态函数发送信号
代码过长，就只贴出其中关键的子线程代码：

结尾

最终实现效果如下：