世界坐标、摄像机坐标、物理图像坐标、像素坐标系转换学习记录

从世界坐标系>>到相机坐标系>>图像坐标系的过程

三者的详情转换过程如下图所示，通过三步变换。

1. 世界坐标系通过外参矩阵转换到相机坐标系

空间中一点的世界坐标系，当把它转换到相机坐标系的时候，先把它加一维用齐次坐标来表示它（这样就方便对它本身进行平移操作，为0时为向量）。通过座乘摄像机的外参矩阵，从世界纵坐标系转换到相机坐标系。

注：这样是为了在相机坐标中表示真实世界坐标的一点。

其中， [Xc,Yc,Zc]T表示相机坐标，[Xw,Yw,Zw，1]T表示归物体所在的世界坐标。R表示旋转矩阵，T表示平移矩阵。

2、相机坐标系通过内参矩阵转换到图像物理坐标系

相机坐标系通过焦距对角矩阵和畸变系数转换到图像物理坐标系，这里使用了透视投影的原理进行推导，其实就是相似三角形的原理。