本文已参与「新人创作礼」活动,一起开启掘金创作之路。
相机的图像坐标和物理坐标
行的数组, . 若
在
坐标系中的坐标为
,每一个像素在
轴和
轴上的物理尺寸为
和
,则图像中任意一个像素在图像坐标系和物理坐标系中的坐标有如下关系:
为了方便,用齐次和坐标形式表示为:
摄像机坐标系
为了分析摄像机成像几何的关系,我们定义一个摄像机坐标系,摄像机坐标系的原点在摄像机的光心上,轴和
轴和图像坐标系中
轴和
轴平行,
为摄像机的光轴,它和图像平面垂直,光轴和图像平面的交点即为图像物理坐标系的原点,摄像机成像几何关系如图3.3所示,其形式为针孔成像模型。图中
即为摄像机坐标系,
为摄像机的焦距。
世界坐标系
由于摄像机可以安装在环境中的任意位置,所以在环境中还应该选取一个基准坐标来描述摄像机的的位置,并用它描述环境中其他任何物体的位置,该坐标系称为世界坐标系。它由、
和
轴组成,如图3.3所示,摄像机坐标系和世界坐标系之间的关系可以用旋转矩阵
和平移矩阵
来描述。若空间某点
在世界坐标系和摄像机坐标系下的齐次坐标如果分别是
和
,则存在如下关系:
其中,为
的正交单位矩阵,
为三维平移向量,
,
为
的矩阵。