自动控制原理MATLAB命令

1.动态系统数学模型

①传递函数： sys = tf(num,den)
②多项式展开：[r,p,k] = residue(num,den)
③采用s的多项式的比来显示num/den：printsys(num,den,‘s’)

• 传递函数→状态空间：[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
• 状态空间→传递函数：[num,den] = ss2tf(A,B,C,D) %默认为1个输入
• 状态空间→零极点：[z,p,K] = ss2zp(A,B,C,D,iu) %iu为输入个数
• 零极点→状态空间：[A,B,C,D] = zp2ss(z,p,K)
• 传递函数→零极点：[z,p,K] = tf2zp(num,den)
• 零极点→传递函数：[num,den] = zp2tf(z,p,K)
• 连续时间→离散时间：[G,H] = c2d(A,B,Ts) %Ts是以秒为单位表示的采样周期

2.框图形式系统的表达方式

• 串联 sys = series(sys1,sys2)
• 并联 sys = parallel(sys1,sys2)
• 反馈 sys = feedback(sys0,H) %默认为负反馈
• 零极点对消 sys_min = minreal(sys)

3.瞬态响应

• 单位阶跃响应：step(sys) %响应持续时间自动确定，或step(sys,t)
• 单位脉冲响应：impulse(sys) %或impulse(sys,t)
• 斜坡响应：在MATLAB中没有关于斜坡响应的命令，所以采用step命令或lsim命令
• 任意输入的响应：lsim(sys,u,t) %给定t = 0:Δt:T，u是关于t的输入函数
• 任意初始条件的响应：initial(sys,[initial condition],t)

4.根轨迹分析

• 绘制根轨迹：rlocus(num,den,K)和rlocus(A,B,C,D,K)
  %在同一幅图上绘制两个或多个图形可以用命令hold进行
• 求根轨迹上任意点的增益K：[K,r]=rlocfind(num,den)或[K,r]=rlocfind(A,B,C,D) %其中r是闭环极点

5.频域响应分析

• 绘制Bode图：bode(num,den,w) %频率向量w=logspace(-2,3,100)，0.01~1000rad/s范围内产生100个对数均匀分布的频率点
• 绘制Nyquist图：nyquist(num,den)或nyquist(A,B,C,D) %[re,im,w]=nyquist(num,den)
• 绘制Nichols图：nichols(num,den)或nichols(A,B,C,D) %[mag,phase,w]=nyquist(num,den)
• 增益裕度和相角裕度：[Gm,Pm,wcp,wcg]=margin(sys) %Gm是增益裕度，Pm是相角裕度，wcp是相角穿越频率，wcg是增益穿越频率。

6.空间状态极点配置

• 计算反馈增益矩阵K：
  ① K=acker(A,B,J) %单输入系统，基于艾克曼公式，期望的闭环极点可以包含多重极点(位于同一位置的几个极点)。
  ② K=place(A,B,J) %多输入系统，使系统稳定裕度最大化，鲁棒极点配置。
  %矩阵J由期望闭环极点组成

参考书籍：控制理论MATLAB教程/(美)Katsuhiko Ogata著；王诗宓，王峻译