RT-Thread内核移植初探

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前言

  本文记录了将RT-Thread 移植到STM32F429（ARM Cortex-M4内核）的过程，以及移植过程中的关键点和注意事项。

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一、什么是内核移植？

  RT-Thread的内核移植就是使得RT-Thread内核在不同的芯片架构、不同板卡上运行起来，其中内核包括：线程管理和调度，线程间同步和通信、内存管理、中断管理、定时器管理等。

二、怎样进行内核移植？

  内核移植分为CPU架构移植和BSP移植两部分。

2.1 CPU架构移植

  RT-Thread提供libcpu抽象层适配不同CPU架构（例如：Cortex-M、ARM920T），libcpu层向上对内核提供统一的接口。

2.1.1 实现全局中断开关

 RT-Thead 提供了一系列线程间同步和通信机制来解决临界区问题，这些机制都要依赖libcpu中提供的全局中断开关函数。

2.1.2 实现线程初始化

 栈初始化时，初始化函数手动构造一个上下文内容，作为每个线程第一次执行的初始值。上下文在栈里的排布如下：

2.1.3 实现上下文切换

 RT-Thead的libcpu抽象层为了适应不同CPU架构实现了3种线程切换函数，原因是不同的CPU架构，线程之间的上下文切换和中断到线程的上下文切换，上下文寄存器部分可能是有差异的。（Cortex-M架构的上下文切换统一使用PendSV异常实现）。

 在线程环境下调用线程切换函数可以马上进行切换，但是在中断环境下需要等待中断处理函数完成之后才能切换，因此不同的CPU架构可能会有不同的上下文切换实现。硬件进入PendSV中断之前自动保存了from线程的PSR，PC，LR，R12, R3-R0寄存器，然后PendSV里保存from线程的R11~R4寄存器，以及恢复to线程的R4~R11寄存器，最后硬件在退出PendSV中断之后，自动恢复to线程的R0~R3，R12、LR、PC、PSR寄存器。Cortex-M处理器架构中线程之间的上下文切换如下图所示：

 中断模式下线程切换：

2.1.3.1 实现PendSV中断

  在Cortex-M3 CPU架构中，上下文切换是依靠PendSV异常实现的，PendSV中断处理函数是 PendSV_Handler()，处理函数中完成线程切换的实际工作，代码实现涉及到寄存器，一般是用汇编语言编写，具体流程图如下：

2.1.4 实现时钟节拍

 时钟节拍是整个系统的心跳，在时钟节拍的基础上可以实现相同优先级线程的时间片轮转调度，定时器，延时函数等。对Cortex-M而言，libcpu移植要做的就是保证rt_tick_increase()函数在时钟节拍的中断处理函数SysTick_Handler()中被调用。调用周期在rtconfig.h 中可配置。

void SysTick_Handler(void)
{
	/* enter interrupt */
	rt_interrupt_enter();
	rt_tick_increase();
	/* leave interrupt */
	rt_interrupt_leave();
}

2.2 BSP移植

2.2.1 为什么要进行BSP移植

 大多实际工程中，板卡上不仅有CPU还会搭载不同的外设，比如最基本的GPIO,UART。RT-Thread提供了BSP抽象层，所谓的抽象层也就是统一接口，BSP移植主要工作就是适配这些抽象层的接口。

2.2.2 BSP移植的主要工作

 
 实现一个基本的BSP主要工作如下：
  1.初始化CPU内部寄存器、设定RAM工作时序。
  2.实现时钟驱动及中断控制器驱动，完善中断管理
  3. 实现串口和GPIO驱动。
  4.初始化动态内存堆，实现动态堆内存管理。

三、移植RT-Thread

3.1 移植前准备

3.1.1 准备裸机代码&RT-Thread源码

  准备1份裸机代码工程，这里用的是M4的流水灯代码；
  下载1份rt-thread源码包，这里用的是rt-thread nano 3.0.3；

3.1.2 将rt-thread源码整合到STM32的裸机工程

1. 从rt-thread源码包中拷贝rtconfig.h和board.c 到user文件夹；
   rtconfig.h: 配置RT-Thread的功能
   board.c ：存放硬件相关的初始化函数

2. 添加rt-thread源码到裸机工程目录
    新建rtt/source和rtt/port目录，其中rtt/source用于存放src文件夹的内容，rtt/ports存放libcpu/arm/cortex-m4文件夹的内容。

3. 整理KEIL工程下的目录分类
    将不同属性的文件归类添加到对应的group，如下图所示：

4. 将rt-thread源码中需要用到的头文件添加到开发环境

3.2 硬件适配

3.2.1 修改平台相关的文件

  这里使用的是ARM Cortex-M4 内核，主要修改rtconfig.h 和board.c ，修改rtconfig.h是为了配置RT-Thread相关参数，比如优先级个数，每秒的tick数量等，大部分参数可以使用默认值。 board.c 中主要是硬件的初始化，RT-Thread启动后会调用 函数 rt_hw_board_init(),当然硬件初始化也可以放到main.c中。board.c中还实现了SysTick_Handler(），主要用于实现tick的累加。tick是操作系统最小的时间单位， RT-Thread中所有和时间相关的事情都在SysTick中断服务函数里处理。

3.3 BSP功能实现

3.3.1 实现串口重映射到rt_kprintf()函数

  rt_kprintf()是内核服务类的函数，该接口主要用于打印调试信息，方便开发者调试。需要把控制台重映射到rt_kprintf()，控制台可以是串口、CAN、USB、以太网等输出设备，一般我们选择串口。对于开发者而言，重定向的工作内容就是实现rt_kprintf()中的 rt_hw_console_output（）接口。

四、代码修改总览

4.1 github上提交记录

  本人在github上推送了整个移植过程，提交commit使用小步快跑的原则，移植过程非常清晰，可以访问下面的github地址了解。

https://github.com/cuimingyang/rt-thread_demos  

branch: rt_thread_cortex-m3

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总结

  以上，简单介绍了RT-Thread移植要做的主要工作和详细步骤，后续会移植更多的RTOS，比如FreeRTOS、LiteOS或者Linux。