can总线

CAN基础 can总线协议概述:
  CAN是Controller Area Network的缩写,由德国博世公司开发;CAN通过ISO11891以及ISO11519进行了标准化;
      
CAN总线的特点:
    1、多主控制
      在总线空闲时,所有单元都可以开始发送消息(多主控制);
      最先访问总线的单元获得发送权(辨别方式:“CSMA/CA方式”);
      多个单元同时开始发送时,发送高优先级ID消息的单元可获得发送权;
    2、消息的发送
      在can协议中,所有消息都是以固定格式发送。总线空闲时,所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时,根据标识符(ID)决定优先级。ID并不是表示发送消息的目的地址,而是表示访问总线的消息优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时,对各消息ID的每个位进行逐个仲裁比较,仲裁获胜(优先级最高)的单元继续发送消息,仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作;
    3、系统的柔软性
      与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息,因此在总线上增加单元时,连接在总线上的其他单元的软硬件及应用层都不需要改变;  
    4、 通信速度
      根据整个网络的规模,可设定适合的通信速度。最高1Mbps;
      在同一网络中,所有单元必须设定成统一通信速度,即使有一个单元的的通信速度与其他的不一样,此单元也会输出错误信号,妨碍整个网络的通信,不同网络间则可以有不同的通信速度;
    5、远程数据请求
      可通过发送“遥控帧”,请求其他单元发送数据;
    6、错误检测功能(错误通知功能、错误恢复功能)
      所有的单元都可以检测错误(错误检测功能)
      检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元(错误通知功能)
      正在发生消息的单元一旦检测出错误,会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直到成功发送(错误恢复功能);
    7、故障封闭
      CAN可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误(如外部噪声)还是持续数据错误(如单元内部故障、驱动器错误)。由此功能,当总线上发送持续错误时,可能引起此故障的单元从总线上隔离出去;
    8、连接
      CAN总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度,可连接的单元数增加,提高通信速度,则可连接的单元数减少;
CAN总线协议:
 CAN总线涵盖了OSI规定的传输层、数据链路层、物理层;
                  
物理层:
  决定了位编码方式(NRZ编码,6个位插入填充位),位时序(位时序、位的采样)、同步方式(根据同步段ss实现同步,并具有再同步功能);但具体的说:信号电平,通信速度,采样点,驱动器和总线的电气特点,连接器的形态都没有定义,需要用户自行确定;
传输层:
  定义了再发送控制;
数据链路层:
  数据链路层分LLC(逻辑链路控制 Logic Link control)子层 和MAC(媒介访问控制Media access control)子层;
    LLC子层,执行接收消息选择(点到点、广播、组播)、过载通知(通知接收准备尚为完成)、错误恢复功能(再次发送);
    MAC层: 进行数据帧化(4种帧类型),连接方式控制(竞争方式),消息仲裁(ID仲裁),故障扩散抑制(自动识别暂时错误和持续错误,排除故障节点),错误通知(CRC错误、填充位错误、位错误、ACK错误、格式错误),错误检测,应答方式(ACK, NACK),通信方式(半双工)等设置;
  MAC子层是CAN协议的核心,数据链路层的功能是将物理层的信号组成有意义的消息,并提供传送错误控制等传输控制的流程。数据链路层的功能通常是在CAN控制器的硬件中执行;
帧的概念:
  数据帧:用于发送单元想接收单元传送数据的帧;
  遥控帧(请求帧): 用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据的帧;
  错误帧:用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧;
  过载帧:用于接收单元通知 其尚未做好接收准备的帧;
  帧间隔:用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧;没有实际意义
数据帧和遥控帧 都有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有11个位的标识符Iden tifier,以后称ID),扩展格式有29个位的ID;
  数据帧:
  (1)、帧起始(标准、扩展格式相同)
    表示帧开始的段,1个位的显性位;
   (2)、总线上的电平有显性和隐性电平两种;
    总线上执行逻辑上的线“与”时,显性电平的逻辑值为“0”, 隐性电平为“1”;
    ”显性“具有“优先”的意味,只要有一个单元输出显性电平,总线上即为显性电平。并且,“隐性”具有“包容”的意味,只有所有的单元都输出隐性电平,总线上才为隐性电平;
  (3)、仲裁段
      表示数据的优先级的段
      标准格式和扩展格式在此的构成有所不同;
      ID:
    标准格式的ID有11个位,从ID28到ID18被依次发送,禁止高7位都为隐性;
    扩展格式有29个位;基本ID从ID28到ID18,扩展ID由ID17到ID0;
  遥控帧:
  遥控帧没有数据段;没有数据段的数据帧与遥控帧的区别:RTR位;



stm32内部的CAN总线 功能概述:
  bxCAN是基本扩展CAN(Basic Extended CAN)的缩写,它支持CAN协议2.0A和2.0B;它的设计目标是以最小的CPU负载来高效处理大量的报文。它也支持报文发送的优先级要求(优先级可软件配置)。
CAN2.0B内核:
  bxCAN模块可以完全自动地接收和发送CAN报文,且完全支持标准标识符(11位)和扩展标识符(29位)。
主要特征:
  支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式;
  波特率最高可达1兆位/秒;(属于OSI11898标准)
  支持时间触发通信功能;(可以通过时间戳来进行数据同步)
发送
  3个发送邮箱;(邮箱:包含,数据、地址、ID等)
    共有3个发送邮箱供软件来发送报文。发送调度器根据优先级决定哪个邮箱的报文先被发送;
  发送报文的优先级特性可软件配置
  记录发送SOF时刻的时间戳
接收
  3级深度的2个接收FIFO;
    共有2个接收FIFO,每个FIFO都可以存放3个完整的报文。它们完全有硬件来管理;
  14个位宽可变的过滤器组-由整个CAN共享;(没通过过滤器的报文就直接丢弃掉)
    共有14个位宽可变/可配置的标识符过滤器组,软件通过对其设置,从而在引脚收到的报文中选择它的需要的报文,而把其他报文丢弃。
  标识符列表;
  FIFO溢出处理方式可配置;
  记录接收SOF时刻的时间戳;
可支持时间触发通信模式
  禁止自动重传模式
  16位自由运行定时器;(定时器的作用:提供时间戳)
  定时器分辨率可配置
  可在最后2个数据字节发送时间戳
管理
  中断可屏蔽
  邮箱占用单独1块地址空间,便于提高软件效率
相关寄存器:
  控制、状态和配置寄存器
  应用程序通过这些寄存器,可以:
    配置CAN参数,比如速度相关的波特率(所谓波特率就是发送一个位数据所花费的时间)
    请求发送报文
    处理报文接收
    管理中断
    获取诊断信息
CAN总线框架:  bxCAN工作模式:
  bxCAN有3个主要的工作模式:初始化、正常和睡眠模式;
    还包括:测试模式、静默模式、环回模式、环回静默模式
  初始化模式:主要是进行配置,配置完就进入正常模式。然后进入睡眠模式(低功耗模式)
报文发送过程:
  
报文接收过程: 
  接收到的报文,被存储在3级邮箱深度的FIFO中。FIFO完全由硬件来管理,从而节省了CPU的处理负荷,简化了软件并保证了数据的一致性。应用程序只能通过读取FIFO输出邮箱,来读取FIFO中最先收到的报文;
  有效报文
  根据CAN协议,当报文被正确接收(直到EOF域的最后1位都没有错误),且通过了标识符
  过滤,那么该报文被认为是有效报文。请参考14.5.4:标识符过滤。 
  接收相关的中断
  一旦往FIFO存入1个报文,硬件就会更新FMP[1:0]位,并且如果CAN_IER寄存器的FMPIE位
  为1,那么就会产生一个中断请求。
  当FIFO变满时(即第3个报文被存入),CAN_RFxR寄存器的FULL位就被置1,并且如果
  CAN_IER寄存器的FFIE位为1,那么就会产生一个满中断请求。
  在溢出的情况下,FOVR位被置1,并且如果CAN_IER寄存器的FOVIE位为1,那么就会产生
  一个溢出中断请求。

评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值