掌控板玩板指南3：舵机、加速度传感器、超声波传感器、灰度传感器

写在前面：所有测量数据均为特定套装器材数据，不代表全部

一、舵机

1、什么是舵机

舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

2、特点

• 能旋转到特定角度，根据型号不同，旋转范围有 0 到 180 度，0 到 360 度；
• 特点是转速相对电机小，但力气更大；
• 一般用于机械臂完成更灵活更高难度的动作，也可以让机械装置更加精确地运动。

3、对比马达

马达：只能调节旋转速度、需要告诉马达什么时候停止否则会一直运行，内部是常见的线圈绕组，通电后用外力转动
有规则的声音

舵机 :不仅能调节速度，还能设置旋转的角度，有的舵机还能设置旋转时间等，完成设定角度、时间时舵机自动停止
通电后舵机保持初始状态，不能外力转动舵机，否则容易损坏内部角度传感器

如下Mind+中的程序：图一电机会一直旋转，图二执行三秒后电机停止

二、加速度传感器

1、集成于掌控板的三轴加速度传感器测量方向

2、轴向加速度范围测量得到：

X、Y轴：1170 ~  -880,逆时针转变大，顺势针变小，最小到-880左右，最大1170左右

Z轴：测不出来变化（待解决补充）

3、做水平仪时参数映射

Y轴方向极限范围对应舵机转过角度

三、超声波传感器

1、声波

声音作为一种波，人耳可以听到频率为 20HZ-20KHZ，超过 20KHZ 称为超声波，低于 20HZ 的称为 次声波。

2、特点

超声波可以在气体、液体及固体中传播，传播速度依次加快。
超声波有折射和反射现象，并且在传播过程中有衰减。

3、超声波优点

• 频率高、波长短、绕射现象小；
• 方向性好、能够定向传播；
• 碰到杂质或分界面会产生显著反射、形成反射波的特点；

4、超声波传感器

• 超声波传感器一般由发送传感器(或称波发送器)、接收传感器(或称波接收器)、控制部分与电源部分组 成，有的超声波传感器既作发送、也能作接收。
• 超声波测距工作原理：发射器发出的超声波，遇到障碍物发生反射，接收器接收到反射波，从而使传 感器检测到障碍物。

5、URM10 超声波测距传感器

Urm10 超声波，探测距离为 2cm～500cm (可设置最大量程 500CM)

6、引脚

7、连接主控板

四、灰度传感器

1、类似颜色传感器或者光电传感器，测量物体反射的光亮度值，所测物体越黑数值越小，越白数值越大

2、搭建距离物体不宜过近或过远，约0.8~1CM 较好，下图距离黑线高度0.8cm

3、测量数值范围

（根据之前写的博文，模拟信号才有大数值，数字信号只能得到0或1,0是测到黑色，1是白色）

测较白地方时两个灰度传感器数值：4000左右

测较黑地方时两个灰度传感器数值：1500左右，什么都不测或距离太远太近就为0

4、连接引脚：三PIN，电源正极、负极和信号端共三线